LIPM步行控制器目前有部分已经开源。包括步行和爬楼梯控制器的源代码，可以用于通过全身导纳控制实现HRP-4开云入口网页版 的爬楼梯稳定实验，以及空中客车圣纳泽尔工厂的工业演示器中。
必读内容：
安装说明
Wiki的指南和故障排除
API文档
安装须知：
该控制器已在带有ROS Indigo的Ubuntu 14.04（gcc / clang）和带有ROS Kinetic的Ubuntu 16.04（gcc）上进行了测试。请参阅Wiki上的安装说明。
使用要求：
ROS with a working catkin workspace
SpaceVecAlg: spatial vector algebra
RBDyn: rigid body dynamics
eigen-qld: quadratic programming
eigen-quadprog: quadratic programming
sch-core: collision detection
Tasks: inverse kinematics
mc_rbdyn_urdf: robot model loader
copra: linear model predictive control
以下源码项未公开发布，但可应Pierre Gergondet的要求提供：
mc_rtc：机械手控制器库（包括mc_control，mc_rbdyn，mc_solver和mc_tasks）
mc_rtc_ros：mc_rtc的 ROS工具
mc_rtc_ros_data：mc_rtc的 ROS环境和对象描述
用法
通过以下方式为JVRC-1模型启动RViz：
roslaunch lipm_walking_controller display.launch机器人：= jvrc1
在mc_rtc配置中启用控制器：
{
“ MainRobot ”：“ JVRC1 ”，
“ Enabled ”：[ “ LIPMWalking ” ]
}
最后，是从mc_rtc界面启动控制器。这是使用mc_udp接口的本地步态模拟的示例：
cd / usr / local / share / hrpsys / samples / JVRC1
choreonoid --start-simulation sim_mc_udp.cnoid ＃in one terminal
MCUDPControl -h localhost ＃in one terminal
您应该最终看到以下窗口：
有关如何使用此GUI的进一步说明，请参见Wiki 的图形用户界面页面。
