2014年11月5日，第三届中国机器人高峰论坛在上海的卓美亚喜马拉雅酒店举行，参加高峰论坛的嘉宾可谓精英汇聚，群贤并举，本次会议的主题非常求真务实，旨在讨论机器人在应用领域的拓展，如今是电商物流的大时代，当今的开云电竞官网下载app 最广泛被应用在码垛搬运上，来节省传统仓库管理和物流的时间和管理环节。而这一点，上海沃迪自动化股份有限公司的童上高先生就为在场的嘉宾做了精彩的演讲。
提到码垛机器人，很多人说码垛机器人只是一个机器人搬运工，有人甚至说码垛机器人就是机器人中的平民，因为它的工作场所都是在一些包装车间里面，有粉尘、噪音等，环境恶劣。所以在媒体上，码垛机器人见的不是很多，但偏偏这样一个平民的码垛机器人市场，无论是国外还是我们国内的机器人厂家，都纷纷投入到码垛机器人市场里面来。为什么这么一个市场让这么多厂家乐此不疲，前仆后继？今天的演讲，跟大家分享一下沃迪公司八年来在码垛机器人技术与应用方面的一些体会。
国内的大多企业里的码垛作业都面临一些问题，第一劳动强度高，国内上规模的饲料工厂有2000多家，一条50公斤的包装包装线，一小时600包，用1-2人，基本上6秒钟一个动作循环，这个劳动强度是非常高的。第二劳动环境差，包装车间里粉尘弥漫，包装物很重，并且有一些物料对身体有害。还有气温，南方的工厂一到夏天40度，搬运工人赤膊上阵；反而北方的那些工厂一到冬天零下20度、30度，工人穿着厚棉衣干活，工作环境非常恶劣。第三，搬运工的老龄化以及劳动成本的增加，搬运工以前都是年轻力壮的，但现在我们发现工厂里面的搬运工都是上了年纪的，像90后、80后非常少了。劳动观念也在改变，很多年轻人根本不在乎工资，工资再高，也不愿意干，觉得这是一个不体面的工作。劳动成本的增加，从机器人的市场需求来讲，包装码垛是需求量比较大的市场。
我们国内包装码垛作业有几个层次，当然最多的还是人工搬运；在上世纪九十年代国内一些企业开始使用高、低位机械式码垛机；从21世纪开始，出现了机器人码垛，凸显出许多优点，机器人占地面积小、节能、应用非常灵活等。目前从我们国内包装码垛机器人应用趋势来看有以下几个特点：第一个特点是，从垄断行业向非垄断行业扩散；机器人码垛最早是在哪里呢？如果大家去过烟厂的话，就会发现，基本上每个烟厂都有码垛机器人。现在从我们码垛机器人应用市场来讲，已经从以前的烟草、石化、啤酒向饲料、家电、饮料食品、建材等等行业扩散。第二特点是，用户从以前的大型企业向中小型企业扩散；我们浙江嘉兴的、以及江苏的一些小型的饲料厂、小型的面粉厂，各类中小型的民营企业都开始使用码垛机器人。第三特点是，从沿海发达地区向内陆地区扩散；以前我们一定要找GDP大城市，但现在出现了一个新的趋势，像新疆也是一个很好的市场，包括宁夏、青海，现在码垛机器人的市场已经向全国范围覆盖了。
下面我跟大家介绍一下我们沃迪公司，沃迪公司成立于1999年，于今年7月份在新三板上市。沃迪公司的机器人，市场定位非常明确，我们专注于在自动化包装、搬运和物流输送这个智能化、系统化集成领域，专业做码垛装箱、包装搬运机器人以及系统集成。沃迪公司始终坚持市场需求导向，注重科技创新，并建立了自己的技术研究院；同时联合一些国内专业的机器人研究机构，像上海的交通大学，上海大学等一些院校，通过产、学、研合作模式为企业培养更多的优秀技术Kaiyun官方网站app登录 。从产业化规模来讲，上海沃迪码垛机器人，是目前国内应用最多的机器人主机厂商和码垛系统集成商。我们的码垛机器人被广泛应用于饮料、饲料、冶金、家电、建材、化工等诸多行业。沃迪机器人经历了八个年头，全国已有600多家客户，覆盖全国三十多个省份，客户群包括著名的国企、非常优秀的民营企业、目前在中国投资的许多外资企业，比如正大集团、红牛等也都成功应用沃迪多套机器人。现在整个沃迪机器人的客户群体非常广泛，涉及的行业和区域也是非常广。
我们沃迪机器人主要的产品，一个是TPR系列机器人的主机，我们有三个型号，从承载能力来讲，从120公斤到300公斤，这是一个四轴的搬运码垛机器人。从产品的技术指标来看，可以满足市场上90%以上的码垛技术要求。另外一个轻载的系列，就是高速拾捡机器人，专门用来装盒、装箱的作业。沃迪除了主机之外，它其实给客户提供的是解决方案，提供的产品是一个系统集成。我们码垛机器人还有另外两个典型应用，一个是装箱，比如说食用油、矿泉水装箱。另一个，就是机器人拆垛系统，像化工原料，上料的时候都是用人工抬上去的，采用机器人也可以把这些箱子，包括空瓶空罐，达到一个上料的作用。这一块，今后是个趋势，也是一个非常大的市场。
在系统集成里面，一个很关键的技术要点，抓手设计。现在沃迪已经形成了各种系列，比如一些包装袋的应用，它是手指式的，对于包装箱来说，有夹板式或者是吸盘式的，根据物料的形态来设计的。为了便于客户的使用，特别是在应用这个层面，形成了模块化、系列化，可以为客户不同产品生产线应用，迅速进行转换，让客户减少调试的时间。
接下来，一起分享一下，我们沃迪机器人对包装码垛行业应用趋势的理解。一个好的码垛机器人，干活要干得又快又好又稳。原来一个包装线用一台机器人处理，客户提出新要求，能不能两条包装线用一个机器人来处理，这就对机器人的速度提出了更高的要求。我们沃迪主要是从两方面来研究，首先从机器人本体设计、运动轨迹规划，研究如何让搬运速度更快，第二个从外围负载、移动距离来考虑，能不能实现抓手轻量化设计，包括结构的简化，材料的使用，能不能用碳纤维代替以前的金属材料。现在看到的是我们工厂测试的视频，现在我们在饲料行业，一条线50公斤的包装可以达到1200包/时的速度，两条线，可以达到1100包/时的速度，这个速度可以替代两条包装线的4-5个人工。
现在市场需求还出现了一个特点，客户包装的产品是多品种少批量，出现不同的定制化的产品，为了能够达到码垛要求，我们加入了视觉的识别系统，比如说通过前面混流进来的产品，自动告诉机器人，这是哪一类产品，分别分类码到不同的地方去。然后机器人接收到指令后自动分类码垛。今后这类应用会越来越多，同时引伸出来对抓手的要求越来越高，这个抓手既能抓箱子，又能抓袋子。
这是我们在面粉行业一机四工位的应用，一台机器人同时处理四个品种。现在客户对于机器人功能多样化的需求越来越高，以前很单一的动作，抓手一抓一放就行了，但是现在机器人不仅要抓产品，还希望它去抓隔板、抓托盘，对机器人系统集成的要求也越来越高。还有，我们发现很大的潜在市场就是在移动搬运领域，像我们很多的工厂直接上卡车，不进行堆垛，目前都是靠人工的，包括一些码头卸下来以后，也是靠人工堆到卡车上面去的。现在沃迪也在研发产品，能够用一台或多台的机器人，根据不同的卡车容量自动设计堆垛的形式，这是一个大的市场，对于技术能力要求也更多。
我们码垛机器人，应用环境是越来越复杂了，高温、低温、腐蚀、粉尘，包括有毒的环境。这是我们在砖头行业的应用，其实中国有很多的建材厂，四川、河北，包括山东，这个砖头以前都是用人工来堆垛的，这个砖头行业应用是一个典型的机器人下乡的应用，码垛机器人可以针对不同的砖的形态，比如像粉煤灰砖，这对于技术能力要求更高。
还有啤酒行业的应用，啤酒行业速度非常快，啤酒行业以前是一小时24000瓶，现在是48000瓶，啤酒行业码垛机器人成为一个必然的趋势。
这是我们沃迪公司在某功能饮料行业的应用，在这个工厂，为什么要引入这个机器人？其实它有一个苦衷，上午的时候，人精力很旺盛，但一到下午，体力出现匮乏的时候，可能箱子就会堆得不规整，可能会把罐子碰到变形了。但机器人干活就不存在这样的问题。
这是我们在粮油行业的应用，沃迪在中粮的一些应用，首先是用机器人完成装箱的动作，一次码四箱，装箱装好以后，在一楼有另外一个码垛机器人完成箱子的堆垛动作。这是在面粉行业的应用，该套沃迪机器人码垛系统是一台TPR-200机器人服务2条打包生产线，机器人一次抓取1袋，每层5袋，每垛12层，机器人码垛能力高达1000袋/小时，为企业节省了4个工人用于搬运码垛，有效的提升了工作效率和企业形象，降低了工人劳动强度。
这是家电行业，家电行业是一个劳动力密集型的，该生产线是多型号混产，我们通过扫码仪识别条码对产品进行区分，对不属于机器人码垛的少量型号产品在进入抓取位前进行剔除，进入抓取位的产品进行分类堆码；托盘从托盘仓分流到2个码垛位，满垛后输送到叉车叉取位都是自动完成；洗衣机的重量平均75KG左右，节拍10秒/台，我们采用的是夹板式抓手，全套系统到目前已运行差不多1年时间，运行状况良好。
还有一个冶金行业的，该项目最大的特点是针对锌锭的外形，选择了海绵真空吸盘，每次根据垛型选择抓取数量，提高码垛效率。同时针对这种比较恶劣的工况环境，我们选择给机器人增加了一个防护服，保护机器人关键部位，延长使用寿命；
其实饲料是中国典型的案例，饲料行业利润低，越是利润低的企业，对成本的要求越高，所以上机器人的欲望越强。
还有一些化工行业，该项目最大的特别是实现了一机码垛三线(三个品种)，左边的来料码放左边，右边的来料码放右边，中间的来料码放后面，码放位置可以根据用户使用情况随意切换。
总结一下，只要有包装，就会有码垛机器人需求，但国产码垛机器人能走多远？现在中国的机器人市场是全球增长最快的市场，国产机器人产业面临着巨大的发展机遇。如果你能把成本控制到极致，如果你能把码垛机器人的性能发挥到极致，如果你能把服务做到极致，那么我相信我们国内的企业，包括我们沃迪机器人一定能越走越远。
