无菌（无尘）机房物料AGV机器人自动化方案
方案概述:
本方案主要用于工厂物料出入库，提供产线物料和半成品运输的无人自动化。
使用机械手臂配合AGV小车自动运输工具主要有四个好处：减少对人力的依赖，提高生产率，增加安全性，以及节省占地面积，改造解决方案主要用于生产过程中原材料和配件的自动运输、生产线的对接和产成品的入库等等。 机械手抓取物料放置于料车，由AGV（自动搬运机器人）牵引料车通过磁条导航和站点卡以及中央控制系统将物料放于目标位置来完成无人全自动化生产物料运输的动作。当中央控制系统发出指令后通过无线信号传输至AGV后，AGV按指令对物料进行接收，将物料运输至下一个工序（或者仓库等）进行再加工（或出入库）等工作。
构成内容:
（基于客户的要求，硬件方面均可定制）
基于AGVS的生产物料解决方案由抓取机械手、AGV小车、料车、导轨磁条、保护胶带、站点卡、站点卡读写器、中央控制系统、充电系统、呼叫盒等构成要件。
AGV:：主要的基本运输工具，潜入各种料车进行货物运送,并可通过调度系统中设置路径与参数
料车：AGV牵引的物料小车；
导轨磁条：引导AGV小车行走的高精度路径轨道；
保护胶带：保护导轨磁条；
站点卡：存储和AGV小车读取系统指令信息的磁卡；
站点卡读写器：在站点卡上生成存储信息，具有识读站点卡内容并且具备传输数据到后台的能力；
中央控制系统：通过电脑实现控制AGV小车的路径行走和运输方案；
充电系统：AGV小车的充电设备；
呼叫盒：可随时呼叫空闲的AGV小车。
抓取机械手：（按需订制要现场考察和测量的数据）用于抓取产品物料，并抓放到AGV小车的机械手臂；
场地应用:
根据客户的场地整体平面图，为客户规划机械手抓取物料配合AGV的小车运送行走地图，以及各应用区域的划分；
标记车间机房中每道工序的特点和运用的空间，测量实际的数据频率等配合AGV小车的无人运输；
车间的路径上需要停留放货的点位做好站点卡的标记应用并预先写入相关的信息。在AGV小车内部已经装有站点卡读卡器。
当AGV小车行走到有站点卡路径时，会自动读取站点卡上面的信息，并通过信息的交互做出相应的动作；在产线接收物料时，会要根据站点提供的信息在产线上停留相应的时间，接收完后自动运行下一步动作；仓库物料的摆放有A B C位置，我们通过在放置物料的路口中间的站点卡写入信息，由AGV小车读取信息，然后通过信息的交互实现自动选择空位放置物料；AGV小车自身装备有红外线防撞系统，前方有阻挡物时，距离1米时AGV小车自动降低行驶速度；距离30厘米时，AGV小车行驶速度降到最低直到停止行驶且小车自身装有防撞软胶，AGV小车的车身也配备有紧急停止和电源开关键；随时可以人工停车；在完成一套物料运输作业时，自动反馈信息到中央控制台并进行下一道运输信息的接收与运作，（车间有无菌的要求，可以为小车订制一套消毒的外套给AGV小车穿上来实现）。
通过站点服务可对每条产线、每道工序、工位进行物料的无误配送。对于线上作业的各种物料，繁杂的运输通过中央控制系统和呼叫盒来完成对小车的行驶路线及临时物料配送的要求。实现AGV小车24小时无人化运作。
并通过以上的站点服务和安全技术使得小车可以完成全自动的无人化生产物料运输，省去了人工操作。
机械手臂需要根据物料的抓取频率，重量，行程，空间角度等，来设定和AGV小车的配合度；基于功能单一，在实际应用中比较容易实现；
方案的特点：
在全球工厂企业机器人全自动无人化的发展趋势下，将比其它企业更早、更快、更及时的实现全自动化工厂；无尘（无菌）车间在人为的情况下，总会有细菌，由于机器可以全天候24小时的在车间里运作，将会使车间的更洁净无菌；机器人设备做为一种设备投资，会产生折旧，还能当做二手产品回收部分资金，且在一次投资后可以使用数年或数十年之久，期间可以不使用人工，为企业省下资金做更多增利的投资。
机械手臂（手臂机器人、全套可订制）
整机重量：100KG
外型尺寸：300（mm）
设置形态：F、 W、 C、 S
最大负载能力：手腕12KG 手臂 20KG
动作自由度：按定制的轴数来确定
周围环境温度：0～40
最大直线补偿速度:2.0（m/s）
重复定位精度:±0.5（mm）
最大覆盖范围:1973（mm）
中央调度系统：
电池系统：
机械手臂按要求或根据生产频率来配置；
AGV小车计算：依5分钟出货50KG，路程15米一趟计算共需要2台AGV牵引小车；
预算草案：
货品 |
单位 |
数量 |
机械手臂 |
台 |
按需 |
AGV小车 |
台 |
2 |
工控主机 |
标配（套） |
1 |
无线模组 |
个 |
4 |
站点卡 |
套 |
按需 |
蓄电池 |
组 |
4 |
电池托盘 |
个 |
8 |
充电器 |
2 |
4 |
叫料系统 |
个 |
按需 |
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