机器人传送跟踪应用
打火机流水线跟踪解决方案
方案功能说明：
实现打火机流水线的统一排列和摆向，检测OK，NG产品。为后续工艺提供支持。减少人工成本、提高产能。
行业：轻工、烟具
应用：打火机成品的包装
配置：电装机器人LPH、视觉系统
产能：产能高，可达5300 PCS/H；方向检测和OK、NG检测功能。可自动完成打火机的检测和排列。
机器人传送跟踪功能应用介绍：
该功能使用传送带上流安装的传感器或相机，预先获取通过传送带传送过来的工件坐标，工件进入机器人
的运行范围内后，配合工件的移动一边移动机械臂一边进行挑选。
传送跟踪有以下2种。
传感器跟踪
使用光电传感器获取工件的坐标并进行挑选的功能。
挑选以任意间隔排成直线传送过来的工件时使用。
视觉跟踪
使用相机、视觉装置获取工件的坐标并进行挑选的功能。
挑选传送过来的放置在任意位置的工件时使用。
1、系统构成图：
也可以实现多台机器人的传送跟踪
2、只需要通过简单的界面进行标定即可完成功能设置。
方案使用机器人介绍。
电装（DENSO）机器人LPH系列
参数表
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项目
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规格
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本体型式
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LPH-040A1
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轴数
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4
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机械臂全长
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200（J1：第1臂）+200（J2：第2臂）=400mm
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动作角度及行程
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J1（第1轴）
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±130°
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J2（第2轴）
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±146.6°
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Z（第3轴）
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150mm
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T（第4轴）
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±360°
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轴组合
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J1（第1轴）＋J2（第2轴）＋Z（第3轴）＋T（第4轴）
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最大可搬运质量
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3kg
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合成最大速度
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机械臂前端
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4,710mm/s
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Z和T
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Z（第3轴）：1,250mm/s
T（第4轴）：1,875°/s
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重复定位精度 |
J1+J2
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±0.02mm
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Z
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±0.02mm
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T
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±0.01°
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压力输入（下方向、1秒以下）
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标准：100N
最大：250N
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容许惯性力矩（惯量）
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标准：0.0091kgm
2
最大：0.075kgm
2
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位置检测方式
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绝对编码器
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驱动电机、制动器
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全轴AC伺服电机
Z轴：带制动器
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制动器 解除操作
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1. 仅在直接模式时，通过打开制动器解除开关，解除制动器 2. 通过TP、MP操作解除制动器 |
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用户用气动配管
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3系统（φ4×2、φ6×1）
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用户用信号线
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15芯（近接传感器等的信号线）
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空气源
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常用压力
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0.05×10
6Pa～0.35×10
6Pa
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最大容许压力
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0.6×10
6Pa
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质量(
*2)
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约16 kg（约35 lb）
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