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斯坦福大学公开课：机器人学[第12集] 拉格朗日方程

课程介绍:

该课程涉及内容：机器人运动学、动力学、控制、运动规划、编程及设计等。

机器人学12课在开始的视频片段介绍了一种有攀爬能力的空间探测机器人，展示了机器人在地形规则和不规则的地方的运动情况。 本节课的主要内容就是完成动力学部分的讲解（动力学与控制）。首先教授讲解了一下拉格朗日方程、运动方程和动能方面的知识。接着来求解多体铰接系统的动力方程式。在已知D-H参数的前提下，就可以利用上面讲的公式计算质量矩阵了。简单分析了一下质量矩阵后，教授通过几个基本的例子进行具体讲解（其中涉及到克里斯托弗尔符号，对重力问题的应对方法等）。