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斯坦福大学公开课：机器人学[第5集] 灵长类仿生机器人

课程介绍:

该课程涉及内容：机器人运动学、动力学、控制、运动规划、编程及设计等。

机器人学导论第五课主要介绍了悬臂运动的理论依据以及一个实际的例子。 首先通过一个短片讲解了灵长类仿生机器人和悬臂运动的由来。接着通过讲解一个RPRR（转动-移动-转动-转动机制）的例子来告诉同学们如何具体实现上述 运动。课程的后半段，在一个真实的机械臂例子中，教授介绍了找到这个臂的正运动学的基本步骤，即首先要知道DH参数并计算与其相关的变换来得到机器人的变 换，进而找出末端执行器处的XYZ，通过关节角和移动关节的位置得到末端执行器的姿态。