诊断结果：将堆垛机开回原点，处于空载、停准状态，然后复位。
2、水平停不准：在规定时间或次数内未点动到停准位置。
诊断结果：偶尔出现可复位后继续运行，连续出现需检查水平电机抱闸或轨道。
3、水平编码异常：水平编码器读数不正确。
诊断结果：偶尔出现可复位后继续运行，连续出现需检查编码器是否松动，检查完毕后重新示数。
4、水平示教失败：示教时到达前端时的列数与给定的最大列不一致。
诊断结果：重现示教或检查给定列数是否正确。
5、水平前/后认址器故障
诊断结果：检查线路、认址片、更换开关。
6、前/后限速开关故障或前/后开关故障
诊断结果：检查线路、拆光板或更换开关，同时检查堆垛机的编码器。
7、水平运行反向：水平冲编码器脉冲值的方向与给定的运动信号的方向相反。
诊断结果：检查脉冲编码器的A、B线是否连接正确，或动力电源相序是否正确。
8、堆垛机前进出/退后到最前/后一列后：在最前/后列位置堆垛机有至少一个水平认址器出了认址片后端。
诊断结果：检查水平抱闸和认址器、认址片，以及各个认址器的拆光板。
9、拐弯限速开关故障
诊断结果：检查线路、限速板、更换开关。
10、堆垛机速度过低：堆垛机进入认址片后长时间无法运行到位。
诊断结果：检查机械、轨道或者稍微提高停车速度。
11、水平认址器故障：任一水平认址器故障或自动运行时堆垛机已经运行到目的列但在规定的误差脉冲范围内仍未找到认址片。
诊断结果：偶尔出现可复位后继续运行，连续出现需检查水平认址器是否正常。
12、水平示教失败：水平定义的总列数与示教计数的列数不相否。
诊断结果：检查定义的总列数巷道堆垛机最大列为100列和水平的认址片，认址器是否可感应上。
13、目的列错误：堆垛机运行的目的位置与下发的不想否。
诊断结果：检查下发的目的地址，清楚此次作业并重新下发此次作业。
14、垂直变频器故障：由于过载或减速过快等原因造成垂直变频器保护。
诊断结果：将堆垛机开回原点，处于空载、停准状态，然后复位。
15、垂直停不准：反复低速上升下降运行超过规定的次数。
诊断结果：偶尔出现可复位后继续运行，连续出现需检查垂直电机抱闸或轨道。
16、垂直编码异常：垂直编码器读数不正确。
诊断结果：偶尔出现可复位后继续运行，连续出现需检查编码器是否松动，检查完毕后重新示教。
17、垂直示教失败：示教时到达上端时的层数与给定的最大层不一致。
诊断结果：重新示教或检查给定层数，以及检查各个层的认址片，垂直认址器是否都能检测到。
18、垂直上（低位）认址器故障、垂直下（高位）认址器故障、上限速开关故障、下限速开关故障
诊断结果：检查线路、拆光板或更换开关，同时检查堆垛机的编码器。
19、垂直运行反向：垂直脉冲编码器冲值的方向与给定的运动信号的方向相反。
诊断结果：检查脉冲编码器的A、B线是否连接正确，或动力电源相序是否正确。
20、限速器松绳保护
诊断结果：检查限速器钢丝绳是否松动。
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