下面的表格列出了我公司支持的硬件产品和合作伙伴。
描述
CANopen驱动包利用已定义的接口提供所有必需的功能
• 初始化硬件
• 控制CAN控制器
• 过滤报文
• 缓冲报文
• 提供定时器周期
一个CANopen驱动包由一个CPU- (DP/CPU)驱动,一个CAN- (DP/CAN) 驱动和一个用于操作系统(DP/OS)的驱动。这些驱动可以任意组合使用。
CANopen驱动包也可作为下列两种驱动使用:
• 被检的硬件/系统驱动(DP 0565/xx)，用于典型硬件配置
• 可自由选择的硬件驱动CAN控制器和CPU/OS 组合 (DP/CPU 0566/xx, DP/CAN 0567/xx, DP/OS 0568/xx).
我们推荐购买预先配置好的驱动包，除了 CPU和CAN驱动之外，其内还有可用的示例。 这些已用项目文件为我们使用的编译器和配置准备好了。
对于配有如Windows™或LINUX™的操作系统的CANopen库的应用 ，port公司提供驱动给有源和无源的PC卡, 并行软件狗, PCMCIA卡, USB接口和连到CAN 变换器的外部以太网 (EtherCAN)。
CANopen协议栈 – ANSI-C CANopen函数库
概述
按照通信子协议CiA 301 V 4.1，CANopen函数库为CANopen提供所需的服务。这有利于简单而快速地开发主从设备，能为一个设备中一个或多个CAN-控制器服务。
在不同发展阶段，可使用地CANopen函数库:
• 小型的从模型
• 从模型
• 主/从模型
附加模块可扩展功能范围(附加模块有：LSS, Redundancy, Flying Master, CANopen safety, …) (参看CANopen函数库扩展模块).
定义的驱动器接口能实现对硬件的访问，该接口适用于很多CPU和CAN控制器，不论它们是否配有操作系统(参看CANopen驱动包)。
应用
CANopen函数库分别基于CiA e.V. “CANopen应用层和通信行规”中的通信子协议CiA 301 V4.1和EN50325-4，并提供规范中指定的所有服务。此函数库完全用ANSI-C编写并可被每个符合ANSI-C的编译器编译。
根据所需的作用范围，在不同发展阶段，均可使用对应的CANopen函数库。在受限的CANopen服务内开发小型传感器和执行器时，小型从模式适用。这些限制条件是：服务实例的数量有限和不支持CANopen服务中的SYNC和TIME。
使用CANopen函数库的从模式，可以提供开发全功能从设备时所需的所有服务。
Master/Slave模型提供与相当于节点监控功能一样重要的网络管理功能,这当然也包括“从模型”中的服务。
通过扩展模块，可以提供其它通信子协议(CiA 3xx)的附加服务。
CANopen函数库的所有模型均互相兼容，并且都经过当前CANopen 一致性测试，符合标准。
硬件的所有具体部分通过一个定义的驱动器接口与CANopen协议栈分离。这就使得其很容易适应不同的硬件平台。购买CANopen协议栈时，附赠一个驱动器包。使用驱动包链接，查看可获得的驱动器。也可购买额外的驱动器。
CANopen函数库由一个独立的硬件和一个硬件依赖部分组成，后者取决于与报文队列相联系的部分。硬件依赖部分由CAN 控制器的控制软件和定时功能组成。详细细节请参看CANopen驱动包。
应用端仅与CANopen函数库硬件独立部分有关中。这就使得在不影响应用功能的情况下可更换驱动器。应用时，调用函数可完成CANopen服务的初始化。在执行应用期间，CANopen函数库自主执行所有必需的通信任务，并利用回调函数把CANopen报文通知给应用端。
来自其它设备的通信请求，与必需的周期任务和超时监控一样，在CANopen函数库中处理。 所有请求都要被证实正确性(访问权限, 数据类型等.). 在完成通信和出错时，通过面向服务的回调函数分别通知应用端。在这些回调函数中，应用端会执行适当的操作。
对象目录包含对用户应用过程中的变量引用。因此，在不改变对象字典中内容的情况下，有可能从现存的软件中转移出变量。
CANopen函数库的高度可伸缩性对有限资源的设备而言尤其重要。一方面，通过模块性在单个服务组中实现，如sdo.c, pdo.c, …sync.c,另一方面，通过使用各模块中的编译器指令实现。
从而，代码大小与使用的CANopen服务成正比关系。
此外，可获得支持多CAN线程（最多255）的CANopen函数库变体。因此，使得为设备中几个独立的CAN网络服务成为可能，不论设备是否配有操作系统。使用操作系统时，需要提供资源保护机制的操作方法。每条线有专属的对象目录，可以分别以主从关系使用，独立于其它线程。由于协议栈与硬件驱动器相分离，可通过不同的CAN控制器处理单个线程。
CANopen函数库的发货物品包含不同示例程序，这些程序描述了不同CANopen服务的使用方法。所有的例子都包含完整的CANopen设备执行情况，也包括对象字典和应用代码。这些都可以被编译运行。
在详细的归档源代码部分，有一份参考手册和一份印制的用户手册，有200页，作为可用的CANopen函数库文件。
CANopen库一直在采用用户的要求持续改进。为跟上CANopen函数库最新版本，port公司为客户提供更新服务。
port公司的支持工程师将通过email，电话或传真答复所有与CANopen库的初始操作有关的问题，或者答复关于CANopen协议栈更深层次的问题。此项服务是免费的，电话，email和传真咨询均可持续近6个月。
在CANopen设备的开发，测试和最初操作阶段，port公司为其提供了一个全面的工具链。CANopen设计工具(CANopen Design Tool Light版本在发货范围内)简化了对象目录的生成。
发货范围
• CANopen函数库（带分离驱动器接口）
• CPU/CAN驱动器
• 大量可直接编译的示例
• CANopen Design Tool Light
• 详细的用户手册
• 参考手册（含对所有功能函数及其参数和返回值的描述）
支持
• 通过电话可获得6个月的免费支持
• 通过E-Mail可获得6个月的免费支持
• 6个月的免费更新服务
