（一）机器人操作系统 ROS
ROS 具有易用性、开发效率高、跨平台、多编程语言、分布式计算、代码可重用等优势，能为机器人提供类似操作系统的功能。作为一个开源软件项目，ROS 的宗旨在于构建一个能够整合不同研究成果，实现算法发布、代码重用的机器人软件平台。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动管理、共用功能执行、程序间消息传递、程序发行包管理以及一些用于获取、建立、编写和运行多机整合程序的工具包和软件库。由于这些功能满足了广大开发者的需求，ROS 在机器人研究领域得以迅速推广并衍生了广泛的应用。来自全世界的研究人员在ROS 的基础上开发了许多诸如定位建图、运动规划、感知认知、仿真验证等上层功能软件包，使得这一软件平台的功能更加丰富，发展更加迅速。ROS 将有望成为机器人软件开发事实上的标准。通过运用 ROS 设计实现智能家居服务机器人系统，可以使学生掌握这一机器人研究的重要工具。
自主导航是智能家居服务机器人最基本的技术，同时也是必不可少的部分。自主导航是指机器人通过自主路径规划运动到一个指定的目的地。老人行动不便时，通过手势或者语音对机器人发出指令，机器人通过自主导航的方式到达指定地方，做出相应的动作，实现这一功能得益于 SLAM 等机器人导航定位算法的进步。
1.
整体参数：
505mm*350mm*165mm
长
*
宽
*
高
2.
机体质量：约
5kg
3.
供电方式：
11200mA
（
12v
）
4.
车体结构：
6061
铝合金支架，
ABS
外壳和连接柱。
5.
结构形式：阿克曼模型
6.
控制方式：
PC
端上位机控制、手柄控制、无人驾驶
7.
舵机参数：电压：
4.8v-7.2v
、速度
0.16sec/60 º
、扭矩
27kg/cm
8.
行驶电机：直流有刷电机
*2，
电压
6-24V
、
带
AB
双向增量霍尔编码器，额定转矩
3.4N.m
9.
视
觉：
广角摄像头
10.
惯
导：
3
加速度、
3
陀螺仪、
3
磁力计，
IIC/SPI
通信协议
11.
激光雷达：
10
米测距
12.
电源模块：
13.
里 程 计：
14.
遥 控 器：
15.
控 制 器：
（
1
）
STM32
复合驱动板参数：
处理器：
2
个按钮模块、蜂鸣器、
OLED
显示屏、内置开关、
PS2
接口、
CAN
通信口、预留
3
组
UART
口、
IMU
接口、
USB
接口
（
2
）
Jetson NANO
控制器参数：
CPU
：四核
GPU
：
NVIDIA
核心
内存：
4 GB 64
位
LPDDR4
显卡：
HDMI
和
DisplayPort
输出
USB
：
4
个
USB 3
端口
I / O
：
I2C
，
SPI
，
UART
以及与
Raspberry Pi
兼容的
GPIO
接头
16.
通信系统：
WIFI
通信、
UART TTL
、
USB
17.
操作系统：
Ubuntu 18.04 LTS
18.
编程语言：
C/C++/Python
19.
使用软件：
20.
套件清单：
1
套车体主题、
1
个无线手柄、
1
份使用说明书
21.购买咨询：黄达 186-225-76276
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