直流伺服驱动器

直流伺服驱动器ADL60-10A

用户手册

请在使用产品前仔细阅读产品手册

目录

1

4系统结构

5接口说明

6接口详细介绍

J1 电源接口

端口	名称	描述
1	VCC	12~60VDC 正极输入
2	GND	电源负极输入

J2 电机驱动线接口

使用无刷电机时：

端口	名称	描述
1	U	电机驱动端 1
2	V	电机驱动端 2
3	W	电机驱动端 3

使用有刷直流电机时：

端口	名称	描述
1	U(M+)	电机驱动端 1
2	V(M-)	电机驱动端 2
3	W	悬空

J3 编码器/霍尔传感器接口

端口	名称	描述
1	5V	5V 输出（输出电流<200mA）
2	GND	地
3	A+	编码器 A 相正（单端A）
4	A-	编码器 A 相负
5	B+	编码器 B 相正（单端B）
6	B-	编码器 B 相负
7	Z+	编码器 Z 相正（单端Z）
8	Z-	编码器 Z 相负
9	HALL1	霍尔传感器线 1
10	HALL3	霍尔传感器线 3
11	HALL2	霍尔传感器线 2
12	GND	地

J4 串口信号

端口	名称	描述
1	5V	5V 输出（输出电流<200mA）
2	GND	地
3	RS232TX	RS232 通信 TX，驱动器信号输出端
4	RS232RX	RS232 通信 RX，驱动器信号输入端
5	RS485 B	RS232 通信 B
6	RS485 A	RS232 通信 A

输入信号幅度应严格遵守 RS232 和 RS485 规范。连接方法示例：

使用 RS232 接口。使用 RS232 接口时只需连接 GND、RS232TX 和 RS232RX 即可。以和电脑连接为例：

使用RS485接口（半双工），使用 J4的5Pin和6Pin。

J5 脉冲/方向信号接口

端口	名称	描述
1	EN+	驱动器使能端正输入
2	EN-	驱动器使能端负输入
3	PULSE+	脉冲正输入端
4	PULSE-	脉冲负输入端
5	DIR+	方向正输入端
6	DIR -	方向负输入端
7	OUT+	输出端正
8	OUT-	输出端负

入信号要求

输入信号幅度：（正负输入端电压差）高电平为4V ~ 5V

低电平为 0~2V.

输入信号的驱动能力应当不小于 3mA. 输入信号的频率应小于 120KHz.

连接方法示例：

上图 中将 COM 接到 PLC 的 5V 输出是因为 PLC 输出低电平时内部光耦能提供较大的灌电流。而当 PLC 输出高电平时无法提供足够的输出电流。如果 PLC 的脉冲/方向输出端可以提供较大电流，COM 端也可以接 PLC 的 GND.

J6 限位开关/ 模拟输入接口

端口	名称	描述
1	SW2	正向运动限位开关
2	GND	地
3	SW1	负向运动限位开关
4	GND	地
5	HOME	（尚未使用）
6	5V	5V 输出（<200mA）
7	ANALOG	模拟输入接口
8	GND	地

输入信号要求

1Pin、3Pin 和 7Pin 输入信号幅度需在 0~5V 之间。

7Pin 模拟信号采样率为 10K，分辨率为 12bit.

J7CAN接口

端口	名称	描述
1	GND	地
2	GND	地
3	CANL	CAN 差分对低端
4	CANH	CAN 差分对高端

J8USB接口

型号：USB Type B 母座

适配接头型号： USB Type B 公头。

连接电脑时需安装相应 USB 驱动程序。

SW1CAN ID和端接电阻选择端口

其中开关 1~3 为设备 ID 选择开关，4 为终端电阻选择开关。当开关 4 拨到 ON 时，CAN 的终端电阻接入，终端电阻阻值为 120 欧姆。

开关 1 代表设备 ID 的最低位 bit0，开关 3 代表设备 ID 的第 2 位 bit2。开关拨到 ON状态时代表数字0，拨到 OFF状态时代表数字 1.

设备 ID = bit0 * 20 + bit1 * 21 + bit2 * 22

如果开关 1~3 全为 0 时，设备 ID 将从内部存储器中读取。

如果设置比 7 更高的设备 ID，需要在对象字典 0x2000中写入想要设定的设备 ID 并储存参数，下次上电时若开关0~3 均为 ON,则从对象 0x2000 读取 ID.

设备 ID 设置举例

bit 1~3 全为 OFF, 地址为 0x7

bit2和 bit3为 OFF, 设备 ID为 0b0110= 0x6

设备 ID为 0b0010= 0x2

设备 ID 为 0b0001 = 0x1