1.为了切割轨迹的真实性不受速度调整影响，启帆控制器内置了bezier (贝赛尔曲线)算法，能确保速度调整不影响运动轨迹的真实性。
2.复杂三维激光切割，一定需要离线编程，而一套离线编程软件动辄10万+，启帆为了普及三维激光切割，自主研发了CAM软件。
3.CAM生成的都是密集的小点，这些密集的小点是影响连续轨迹速度的关键因素，因此我们开发了轨迹多点前瞻算法，采用B样条拟合，在继承B样条曲线的优良性质的同时，根据曲率极值点以及单段轨迹累积长度进行分段，达到速度和精度的有效控制，实现了高效的连续平滑规划。
4.快速切小圆:
激光切割中小圆切割的精度和稳定性是衡量机器人运动控制能力的重要指标。基于优良的机械构造，启帆利用自身强大的运动规划能力开发了一系列的高端算法来满足这一需求，轻松解决小圆紧密切割的行业难题。
5.离线编程仿真和人机交互接口
RobotSail是广州启帆开发的离线编程与仿真软件，可在电脑上完成几乎所有的机器人编程与仿真。RobotSail可以方便地导入IGES、STEP、CATIA等主流CAD格式数据，依据这些精确的数据编制机器人程序。通过拾取切割轮廓线以及其所在的曲面即可生成切割路径的点位参数信息。通过轨迹拟合算法将路径的一系列小线段，拟合为直线和圆弧的组合运动形式，提高机器人的切割运动速度。很好地解决了激光切割中复杂切割曲线无法通过示教产生的问题，大大节约了编程时间。同时，使用运动仿真与碰撞检测功能，筛选路径的奇异点以及发生碰撞的点位，用户可根据仿真结果对路径点的姿态进行调整，进一步优化运动路径。
RobotSail专用的切割操作模块具有良好的激光切割人机界面，融合了切割参数与工艺设置，界面友好，便于使用人员对系统进行编程操作。
