1.简介

JY-L8900M是广州健永信息科技有限公司独立自主研发的一款基于射频识别技术的工业级AGV高速读卡器（地标传感器），支持MODBUS RTU协议。该读卡器采用方型外观设计，工作频率支持134.2KHZ、125KHZ，兼容EMID，FDX-B两种编码格式标签的读取，波特率最高可配置115200。读卡器内部集成了射频部分通信协议，可对接PC/PLC/单片机，用户只需通过RS232 / RS485通信接口接收数据便能完成对标签的读取操作，而无需理解复杂的射频通信协议。

JY-L8900M读卡器电源带26V、5000W的TVS管，带防浪涌保护和极性反接保护；读卡器自带Auto-turning 16级自动调谐电路，在不同环境中工作时能自动调节电路参数，使外部环境对读卡距离的影响降到最小，进一步增强了自身的抗干扰能力, 具有接收灵敏度高、性能稳定、可靠性强等特点。

此读卡器可广泛应用于AGV站点控制、AGV巡检管理、智能仓储、物流、生产线自动化等领域。

注意：此读卡器和AGV地标标签，均不可直接固定在金属表面，否则会漏读或感应距离变近。如需高速读卡，建议读卡器的安装高度为AGV地标上方5 cm，远离电机干扰；

图 1.1 JY-L8900M实物照片

性能指标：

◆ 工作电压：10-26V

◆ 功率：1.2 W

◆ 电路保护：带极性反接保护

◆ 工作频率：134.2KHZ、125KHZ

◆ 识别速度：2m/s (JY-T242E地标，距离5cm)

◆ 读卡距离：15 cm（JY-T242E地标，静止状态）

◆ 支持标签类型：EMID、FDX-B

◆ 通信接口：RS232 / RS485

◆ 工作湿度：10－90% RH (不结露)

◆ 工作温度：-25 ℃ － +70 ℃

◆ 防护等级：IP54

◆ 外壳材质：ABS工程塑料

2.接线端子定义

读卡器RS232版接线端子电气定义如图 2.1

图 2.1 RS232接线端子电气定义

读卡器RS485版接线端子电气定义如图2.2

图 2.2 RS485接线端子电气定义

注：另配有保险丝；

3.信号指示

红色LED：电源指示灯

绿色LED：标签检测指示灯

读卡器工作过程：

读卡器接上电源后，红色LED长亮，读卡器进入自动调谐状态并根据工作环境对自身参数进行调谐。

读卡器检测到RFID标签存在时，解码成功后绿色LED点亮，同时通过RS232 / RS485接口把数据传输到接收器。

4.通信与协议说明

串口配置（8位数据位）：

波特率	19200
校验	1位偶校验
停止位	1位

系统可配置内容：（16进制通信）

1、 天线开关和应答模式，（从机主动发送）模式时读卡器读到卡后会主动往总线发读卡数据；（主从模式）时是读卡器不会主动返回数据，等到主机访问才回复数据。此配置数据断电不保存，需要每次上电进行一次配制。（16进制通信）

主机发送命令	配置内容	读卡器返回	备注
02 06 00 00 00 03 C9 F8	天线开，从机主动发送	02 06 00 00 00 03 C9 F8	通常应用在一主一从的通信中
02 06 00 00 00 02 08 38	天线开，主从模式	02 06 00 00 00 02 08 38
02 06 00 00 00 01 48 39	天线关，从机主动发送	02 06 00 00 00 01 48 39
02 06 00 00 00 00 89 F9	天线关，主从模式	02 06 00 00 00 00 89 F9

2、 卡片的后带数据长度和读卡器地址。后带数据指的是有些卡片发送数据除了卡号和国家代号外，后面还带有其他数据，当前产品支持最多访问20个字节的数据（160位）。此配置数据保存，断电不丢失。（16进制通信）

主机发送命令	配置内容	读卡器返回	备注
02 06 00 01 A0 02 21 F8	A0（160）个位。地址0x02 (范围：1-247)	02 06 00 01 A0 02 21 F8	读取后带数据160位，地址配置为0x02
02 06 00 01 00 02 59 F8	无后加数据（范围：0-160），地址0x02 (范围：1-247)	02 06 00 01 00 02 59 F8	配置值不在范围时，返回值正常，但系统不理会。

读取数据：（16进制通信）

1、读取天线开关和应答模式信息。（16进制通信）

主机发送命令	配置内容	读卡器返回	备注
02 03 00 00 00 01 84 39	回读0x00地址信息	02 03 02 00 03 BC 45	天线开，从机主动发送

2、读取后带数据长度、地址、版本号信息。（16进制通信）

主机发送命令	配置内容	读卡器返回	备注
02 03 00 01 00 04 15 FA	回读0x01-0x04地址信息	02 03 08 A0 02 17 05 B1 FA 00 01 BA C1	后带数据长0xA0,地址：0x02,版本信息： 17 05 B1 FA 00 01

3、读取系统调谐状态信息（16进制通信）

主机发送命令	配置内容	读卡器返回	备注
02 03 00 05 00 09 95 FE	回读0x05-0x0D地址信息	02 03 12 B5 3F 50 62 81 9C B9 B6 98 8A 70 60 52 4A 41 3C 37 05 26 AA	系统调谐状态信息，用于查看模块工作状态，平常不用读取

4、读卡数据读取：（16进制通信）

主机发送命令	配置内容	读卡器返回	备注
02 03 00 0E 00 07 65 F8	回读0x0E-0x15地址信息，长度为0x07	02 03 0E 02 62 07 B6 60 CB 53 00 80 00 00 00 00 3E DC F6	读取到卡号等卡片信息
02 03 00 0E 00 11 E4 36	回读0x0E-0x1F地址信息，长度为0x11	02 03 22 02 62 07 B6 60 CB 53 80 80 00 00 00 11 11 11 11 22 22 22 22 33 33 24 55 25 25 45 53 55 84 53 43 FF 20 D5 CF	读取到卡号信息和后带数据信息

读卡数据读取的长度可以从0x07-0x11（就是说回读信息地址可以从（0x0E-0x15）到（0x0E-0x1F））。

发送命令分析（02 03 00 0E 00 07 65 F8）

02： 从机地址；

03: 读取功能（MODBUS-RTU）；

000E：读取寄存器地址；

0007：读取数据长度（7个字14 Bytes）；

65F8：前面所有数据(02 03 00 0E 00 07)的CRC检验值，低字节先发。

接收命令分析：（02 03 0E 02 62 07 B6 60 CB 53 00 80 00 00 00 00 3E DC F6）

02：从机地址；

03: 读取功能（MODBUS-RTU）；

0E：回读数据长度（14 Bytes）；

0262：国家代号（10进制610）

07B660CB53：卡号数据（10进制33124567891）

00：0000 0000最低位代表后加数据是否有效（0无效、1有效），其他7位是未定义数据。

80：1000 0000最高位代表动物标志，其他7位是未定义数据。

000000：卡内其他数据，未定义数据。

00：数据传输补充够偶数字节（14 Bytes），无意义

3E: 当前数据的读卡时间（0x3E*0.2s） 证明是12.4s 前读到的，最多计算到51s前。

DCF6：前面整个数据包（02 03 0E 02 62 07 B6 60 CB 53 00 80 00 00 00 00 3E）的CRC检验。DC为低字节，F6为高字节。

接收命令分析：（02 03 22 02 62 07 B6 60 CB 53 80 80 00 00 00 11 11 11 11 22 22 22 22 33 33 24 55 25 25 45 53 55 84 53 43 FF 20 D5 CF）

02 03 22 02 62 07 B6 60 CB 53 80 80 00 00 00：和以上分析一致。

11 11 11 11 22 22 22 22 33 33 24 55 25 25 45 53 55 84 53 43：20字节的后加数据。

FF：数据传输补充够偶数字节（34 Bytes），无意义。

20：当前数据的读卡时间（0x20*0.2s） 证明是6.4s 前读到的，最多计算到51s前。

D5CF: 前面整个数据包的CRC检验，D5为低字节，CF为高字节。

从机主动发信息的方式：机器读到卡会马上发一帧数据，如果卡片一直不离开数据不会重复发送，如果卡离开0.2s以上再进入机器会再发一帧数据（每次卡片进入都会实时往总线发送一帧数据）

当将读卡器配置为从机主动发送模式后，读卡器读到卡就马上往总线上发卡号信息，信息的长度可以配置，比如我们将后加数据长度配置为30位（16位以下不发送后带数据，后带数据从16-160有效），35位为4个字节3位需要5个字节来发送，所以字符串数据长度为12（卡号信息长度）+5=17字节，但是由于数据长度数要偶数（字），所以后面要补个随机数,即18个。所以字符串的构成就是0xxx(从机地址)+0x03(功能)+0x12(18个字节)+18个字节数据+2字节CRC。总共23个字节。（后加数据如果没有需要时最好配0，有利于数据传输）

例如后加数据配置A0(160位、20字节)。卡片有后加数据时收到的数据为：

03 03 20 02 62 07 B6 60 CB 53 01 80 00 00 00 11 11 11 11 22 22 22 22 33 33 24 55 25 25 45 53 55 84 53 43 C1 26

03：从机地址；

03: 读取功能（MODBUS-RTU）；

20：回读数据长度（32 Bytes）；

0262：国家代号（10进制610）

07B660CB53：卡号数据（10进制33124567891）

01：0000 0001最低位代表后加数据是否有效（0无效、1有效），其他7位是未定义数据。

80：1000 0000最高位代表动物标志，其他7位是未定义数据。

000000：卡内其他数据，未定义数据。

11 11 11 11 22 22 22 22 33 33 24 55 25 25 45 53 55 84 53 43：是后加数据20个字节。

C126：CRC校验。

将后加数据配置为0后读到数据：02 03 0C 02 62 07 B6 60 CB 53 01 80 00 00 00 17 35

02：从机地址；

03: 读取功能（MODBUS-RTU）；

0C：回读数据长度（12 Bytes）；

0262：国家代号（10进制610）

07B660CB53：卡号数据（10进制33124567891）

01：0000 0001最低位代表后加数据是否有效（0无效、1有效），其他7位是未定义数据。

80：1000 0000最高位代表动物标志，其他7位是未定义数据。

000000：卡内其他数据，未定义数据。

1735: CRC校验

出厂默认配置：从机地址02 后加数据长度 0

复位配置 ：标准主从模式 开天线

所以如果想要读卡器读到卡就发送数据：开机后要发指令：02 06 00 00 00 03 C9 F8

本协议符合MODBUS- RTU标准,支持0地址广播监听功能（可以用于配置从机地址等信息）。但是广播命令从机不做回复。

CRC校验函数：

unsigned int CRC16_MB(unsigned char *cBuffer, unsigned int iBufLen)

{

unsigned int i, j;

unsigned int wPolynom = 0xa001;

unsigned int wCrc = 0xffff;

for (i = 0; i < iBufLen; i++)

{

wCrc ^= cBuffer[i];

for (j = 0; j < 8; j++)

{

if (wCrc &0x0001)

{

wCrc = (wCrc >> 1) ^ wPolynom;

}

else

{

wCrc = wCrc >> 1;

}

}

}

return wCrc;

}

附录：

设备地址	命令	寄存器地址	内容	实现的功能
02	06	00 00 (配置后断电不保存)	b15- b3:无定义，（上电默认：00 02）	b0==1:从机主动发送通常应用在一主一从的通信中
				b0==0:主从模式
				b1==1:天线开
				b1==0:天线关
				b2==1:从机主动发送模式下，读到卡连续发送数据
				b2==0:从机主动发送模式下，卡进入一次场区发送一次数据
		00 01 (配置后断电保存)	A0 02	读取后带数据160(0xA0)位，设备地址配置为0x02
			00 02	无后加数据，设备地址0x02
	03	00 00	00 01	返回0x00地址信息，即天线状态和发送模式
		00 01	00 04	后带数据长度和地址以及版本信息
		00 05	00 09	系统调谐状态信息，用于查看模块工作状态，平常不用读取
以上命令仅支持以上格式读写
02	03	00 0E	00 01 ~ 00 11	读取到卡号信息和后带数据信息

5.机械尺寸

机械尺寸：80mm*80mm*40mm

6.其他配套设备

型号	功能
JY-L8632	地标写卡器，用于对AGV地标标签编码
JY-T242E	钱币型AGV地标标签，安装于AGV行走路径上用于站点识别

7.免责声明

●开发预备知识

JY-L8900系列读卡器将尽可能提供全面的开发模板、驱动程序和应用说明文档以方便用户使用，但也需要用户熟悉自己设计产品所采用的硬件平台及C语言相关知识。

●EMI与EMC

JY-L8900系列读卡器机械结构决定了其EMI性能必然与一体化电路设计有所差异。系列模块的EMI性能满足绝大部分应用场合，用户如有特殊要求，必然事先与我们联系。

JY-L8900系列读卡器的EMC性能与用户地板的设计密切相关，尤其是电源电路、I/O隔离、复位电路，用户在设计底板时必须充分考虑以上因素。我们将努力完善模块的电磁兼容性，但不对用户最终应用产品的EMC性能提供任何保证。

●修改文档的权利

广州健永信息科技有限公司保留任何时候在没有事先声明的情况下对JY-L8900系列读卡器相关文档修改的权利。

●ESD静电放电保护

JY-L8900系列部分元件内置ESD保护电路，但当模块的恶劣的环境中使用时，依然建议用户在设计底板时提供ESD保护措施。安装JY-L8900系列模块时，为确保安全请先将积累在身体上的静电释放，如佩戴可靠接地的静电环等；焊接过程中也应该注意释放静电，如确保焊接设备接地良好等