一、 技术指标

1. 炮管规格：Ф105mm~Ф120mm；

2. 机器人尺寸：不大于φ100mm×800mm；

3. 重量：不大于10kg；

4. 移动速度：0~500mm/min；

5. 清洗刷子材质：钢丝、猪背鬃、棉布；

6. 摄像头像素：不小于200万；

7. 工作温度：-15℃~65℃；

8. 防护等级：IP66;

9. 供电电压：24V直流电或220V交流电。

10. 包装盒运输：机器人可放在包装箱内，单人就可携带。

二、 组成和功能

主要功能：

行走机构、清洗机构、摄像头、行程开关、电气舱等组成。

主要功能：

1. 行走功能：速度可调，能够适应炮膛内的结构、提供足够的驱动力驱动行走轮和刷子，轮子不会对内壁造成损坏，同时不会产生多余物。

2. 清扫功能：刷子可以实现模块化安装，能够与炮管内壁自适应接触，即使有一定的磨损，也能与内壁紧密接触，当磨损超出一定的范围，才需要更换；有两种规格，一种用于清除异物，另一种用于涂油，两种既可以单独使用，也可以组合使用。

3. 检测功能：在擦炮机本体上安装摄像头，将采集的视频图像传输到身管外的屏幕上，供操作人员参考。

4. 供电：有两种供电模式，24V直流电或220V交流电，适应不同的工作场合。

5. 行程开关：在前后行走轮附近安装行程开关，当机器人行走到炮口或炮尾位置时，能够反馈到位信号，控制器可根据信号执行相应的动作。

6. 控制：有自动和手动两种工作模式，实现调速、自动行走、位置检测、防脱落的功能。通过旋钮可以调节机器人的行走和清洗速度，寻找最佳的速度。机器人能够自动在炮管内行匀速行走，当运行到炮尾位置时，能够自动方向行走，当运行到炮口位置时，能够自动停止。

主要特点：

1. 清洗快速高效：本清洗装置设计自动、高效、高标准的完成清洗工作，最佳的清洗效果，延长炮管及炮膛的使用寿命。

2. 运输方便：系统相对而言要体积小、重量轻，只需一至两人即可搬运，便于展开和撤收。在野外或者训练场也可完成清洗工作，由于节约了时间，使武器的实际使用时间大大增加。

3. 结构简单，便于维护和操作：可采用由控制器控制进行自动清洗。各个部件均可在野外环境下非常快速的安装或拆卸。设备机械传动装置，结构比较简单，操作方便，故障率低。

4. 环境适应性好：能够适应炮膛内的环境和野外环境，具有一定的防护能力。

三、 工作流程

该擦炮机器人有两种工作模式，一种是自动模式，一种是手动模式。自动模式下，擦炮机可以自动沿着身管行走，当到达炮口或炮尾位置时，通过行程开关的反馈信号，实现自动换向或停止。手动模式下，操作人员通过无线遥控开关对擦炮机进行控制。工作流程如下：

1.工作前准备，安装相应的刷子；

2.连接线缆和水管；

3.将机器人放入炮膛内，将水管放入清洗剂的容器内；

4.选择工作模式，启动工作，打开水泵；

5.机器人一边移动，一边旋转刷子，同时喷出清洗液或防腐油，观察回传图像；

6.当走到炮膛尾处时，电机反向旋转，机器人后退，刷子反向旋转；

7.当走到炮膛口处时，机器人停止工作；

8.从炮膛内取出机器人，将刷子取下，并进行清洗；

9.断开线缆，将机器人和相关配件放回包装箱内。

四、 技术状态

产品经过3年，3代的改进，目前已具备滑膛、线膛105mm到120mm自适应擦拭的功能。目前在同类产品中，在性价比、擦拭效果、多炮筒适应程度方面，均具有一定的先进性。

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