G10适用于多夹具高速装配及配套装箱作业，适于搬运最大10kg和中等强度的重物。
G20在高精度条件下，高效进行重物搬运及成批装箱作业，可搬运最大20kg的重物。
产品规格
轴臂长 |
650mm |
850mm |
1000mm |
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负载 |
G10 |
额定5kg、最大10kg |
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G20 |
额定10kg、最大20kg |
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标准循环时间 |
0.34秒 |
0.37秒 |
0.42秒 |
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重复定位精度 |
第1-2关节 |
±0.025mm |
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第4关节 |
±0.005° |
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规格表
G10-65** |
G10/20-85** |
G20-A0** |
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安装方式 |
台面安装 |
吊顶安装 |
侧壁安装 |
台面安装 |
吊顶安装 |
侧壁安装 |
台面安装 |
吊顶安装 |
侧壁安装 |
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轴臂长 |
第1-2轴臂 |
650mm |
850mm |
1000mm |
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最大运动速度 |
第1-2关节 |
8800mm/s |
11000mm/s |
11500mm/s |
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第3关节 |
G10/20-**1**=1100mm/s G10/20-**4**=2350mm/s |
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第4关节 |
2400°/s |
G10=2400°/s，G20=1700°/s |
1700deg |
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本体重量(不含线缆) |
46kg |
51kg |
48kg |
53kg |
50kg |
55kg |
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重复定位精度 |
第1-2关节 |
±0.025mm |
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第3关节 |
±0.01mm |
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第4关节 |
±0.005° |
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最大运动范围 |
第1关节 |
±152° |
±107° |
±152° |
±107° |
±152° |
±107° |
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第2关节 |
±152° |
±130° |
±152.5°(±122.5°)**：波纹管套Z：-360~-390G10/20**1** G10/20**4**=±151°(122.5°）*(环境规格为洁净型或防护型) |
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第3关节 |
G10/20-**1**=180mm G10/20-**4**=420mm（环境规格为标准型） |
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G10/20-**1**=150mm G10/20-**4**=3900mm（环境规格为洁净型或防护型） |
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第4关节 |
±360° |
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负载 |
额定值 |
5kg |
G10=5kg/G20=10kg |
10kg |
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最大值 |
10kg |
G10=10kg/G20=20kg |
20kg |
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标准循环时间*1 |
0.34秒 |
0.37秒 |
0.42秒 |
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第4关节容许惯性力矩*2 |
额定 |
0.02kg·㎡ |
G10=0.02kg·m²/G20=0.05kg·m² |
0.05kg·m² |
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最大 |
0.25kg·㎡ |
G10=0.25kg·m²/G20=0.45kg·m² |
0.45kg·m² |
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电机功耗 |
第1关节 |
750W |
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第2关节 |
600W |
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第3关节 |
400W |
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第4关节 |
150W |
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第3关节下压力 |
250N |
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原点复位 |
无需原点复位 |
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用户电路 |
15针（D-Sub模拟接口），9针（D-Sub模拟接口） |
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用户气路 |
φ4mm×2，φ6mm×2 |
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安装环境 |
标准/洁净*3/防护*4 |
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适用控制器 |
RC180，RC620 |
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安全标准 |
CE，KC，UL |
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*1：负载0.5kg下，（水平100mm、垂直25mm）往返拱形运动的循环时间（最大速度最优行程坐标）。
*2：负载重心与第4关节位置一致；如果不一致，通过INERTIA命令来设置参数。
*3：洁净度：洁净度等级ISO3（ISO14644—1）及更老级别10（每28,317cm³内（1立方尺），0.1μm颗粒10个以下）。
*4：防护型：G6-***D*配装波纹管套IP54；G6-***P*符合IP65
