用于精密装配和压合应用，具备紧凑、高刚性的特征。
本体重量仅为8Kg，爱普生最轻的G系列机器人
可选择175mm或225mm轴臂
3轴规格可提高负载
产品规格
轴臂长 |
175mm |
225mm |
|
负载 |
额定0.5kg/最大1kg(4轴) 额定0.5kg/最大1.5kg(3轴) |
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标准循环时间 |
0.29秒 |
0.30秒 |
|
重复定位精度 |
第1-2关节 |
±0.005mm |
±0.008mm |
第4关节 |
±0.01° |
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规格表
4轴 |
3轴 |
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G1-171* |
G1-221* |
G1-171*Z |
G1-221*Z |
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安装方式 |
台面安装 |
台面安装 |
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轴臂长 |
第1-2轴臂 |
175mm |
225mm |
175mm |
225mm |
最大运动速度 |
第1-2关节 |
2630mm/s |
3000mm/s |
2630mm/s |
3000mm/s |
第3关节 |
1200mm/s |
1200mm/s |
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第4关节 |
3000° |
— |
|||
本体重量（不含线缆重） |
8kg |
8kg |
|||
重复定位精度 |
第1-2关节 |
±0.005mm |
±0.008mm |
±0.005mm |
±0.008mm |
第3关节 |
±0.01mm |
±0.01mm |
|||
第4关节 |
±0.01° |
— |
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最大运动范围 |
第1关节 |
±125° |
±125° |
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第2关节 （洁净型） |
±140° (±140°) |
±152° (±149°) |
±135° (±123°) |
±135° (±132°) |
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Z轴 （洁净型） |
100mm (80mm) |
100mm (80mm) |
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第4关节 |
±360° |
— |
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负载 |
额定值 |
0.5kg |
0.5kg |
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最大值 |
1kg |
1.5kg |
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标准循环时间*1 |
0.29秒 |
0.30秒 |
0.29秒 |
0.30秒 |
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第4关节容许惯性力矩*2 |
额定值 |
0.0003kg·m² |
— |
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最大值 |
0.004kg·m² |
— |
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电机功耗 |
第1关节 |
所有关节：50W |
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第2关节 |
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第3关节 |
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第4关节 |
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第3关节压力下 |
50N |
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原点复位 |
无需原点复位 |
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用户电路 |
24针（D-Sub模拟接口，9+D-Sub模拟接口15） |
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用户气路 |
φ4mm×1，φ6mm×2 |
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安装环境 |
标准/洁净*3和防静电 |
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适用控制器 |
RC180，RC620 |
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安全标准 |
CE，KC，UL |
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*1：负载0.5kg下，（水平100mm、垂直25mm）往返拱形运动的循环时间（最大速度最优行程坐标）。
*2：负载重心与第4关节位置一致；如果不一致，通过INERTIA命令来设置参数。
*3：洁净度：洁净度等级ISO3（ISO14644—1）及更老级别10（每28,317cm³内（1立方尺），0.1μm颗粒10个以下）。
