l电源范围：DC12~48V；
l最大连续电流10A，最大峰值电流20A
l工作模式：放大器模式、转矩模式、速度模式、位置模式
l反馈元件：增量式编码器、测速机；
l控制端口：数字指令RS232、CAN，CLK/DIR，PWM，±10V模拟电压；
l可以通过CAN总线组网控制；
l内部驱动电路和控制电路光电隔离；
l外部输入控制信号光电隔离；
l外部制动信号输入；
l左右限位功能；
l通过CAN2.0实现PC控制、参数调整、在线调测；
l通过RS232实现PC控制、参数调整、在线监测；
l实时读取驱动器内部温度；
l过流、过载、过压、欠压保护；
l温度保护；
l超调、失调保护
l动态跟踪误差超限保护；
l动态跟踪保护误差
l适合驱动永磁直流伺服电机，力矩电机，空心杯永磁直流伺服电机（200mH电感量以下的电机建议加电感）；
工作模式
工作模式 |
控制指令 |
反馈元件 |
速度模式 |
RS232、CAN、CLK + DIR、PWM、模拟电压 |
测速机、增量式编码器 |
位置模式 |
RS232、CAN、CLK + DIR |
增量式编码器 |
转矩模式 |
RS232、CAN、PWM、模拟电压 |
-- |
放大器模式 |
RS232、CAN、PWM、模拟电压 |
-- |
电气参数
参数 |
标号 |
参数值 |
单位 |
电源电压 |
U |
12~48 |
VDC |
最大连续输出电流 |
Idauer |
10 |
A |
最大峰值输出电流 |
Imax |
20 |
A |
PWM开关频率 |
FPWM |
62.5 |
kHz |
静态功耗(待机电流) |
Iel |
115/12V，60/24V，45/36V |
mA |
可控速度范围 |
1~30000 |
Rpm |
|
输出编码器电源 |
VCC |
5 |
VDC |
ICC |
100 |
mA |
|
外部控制电源 |
OPT+ |
5 |
V |
数字输入共阳接法 |
CLK,…，IN2 |
截止（高电平）：小于 1mA 导通（低电平）：3~7mA |
mA |
导通（低电平）：3~7mA |
|||
数字输出 |
集电极开路 |
最大电压为 30V，电流 5mA |
|
有故障 |
有故障输出低电平 |
||
模拟端输入阻抗 |
差分输入 |
25.5 |
KΩ |
模拟信号电压 |
差分输入 |
-10V ~10V |
V |
PWM控制 |
信号标准 |
低电平0~0.3，高电平3~5 |
V |
频段 |
100~500 |
Hz |
|
占空比范围 |
0%≤占空比≤100% |
||
占空比＝50% |
0 |
RPM |
|
占空比＜50% |
电机反转 |
CCW |
|
占空比＞50% |
电机正转 |
CW |
|
步进脉冲最高频率 |
Fmax |
200 |
KHz |
编码器输入 |
信号属性 |
OC，TTL，5V 差分，5V 线驱动 |
V |
最高频率Fmax |
200 |
KHz |
|
欠压保护 |
Vu |
10.5 |
V |
过压保护 |
Vo |
54 |
V |
通讯端口 |
RS232 |
9600（19200） |
bps |
CAN2.0B |
500（1000,250,125,100,50,20） |
bps |
|
高低温保护 |
MLDS3610B |
小于-10℃或大于70℃保护； |
℃ |
MLDS3610BE |
小于-40℃或大于85℃保护 |
||
工作温度 |
MLDS3610B |
-10 ~ +70 |
℃ |
MLDS3610BE |
-40 ~ +85 |
||
储存温度 |
MLDS3610B |
-40 ~ +85 |
℃ |
MLDS3610BE |
-55 ~ +125 |
控制端口
1 |
VDD |
驱动器电源正 |
电源 |
||||||||||
2 |
VSS |
驱动器电源地 |
|||||||||||
3 |
MOT+ |
电机绕组正端 |
电机 |
||||||||||
4 |
MOT- |
电机绕组负端 |
|||||||||||
2 |
1 |
GND |
TX |
RS232地 |
RS232接收端 |
RS232 |
|||||||
4 |
3 |
GND |
RX |
RS232地 |
RS232发送端 |
||||||||
2 |
1 |
GND |
CAN-H |
CAN总线地 |
CAN总线H |
CAN |
|||||||
4 |
3 |
GND |
CAN-L |
CAN总线地 |
CAN总线L |
||||||||
2 |
1 |
0V |
AIN+ |
模拟地 |
差分模拟输入+ |
模拟控制 |
|||||||
4 |
3 |
0V |
AIN- |
模拟地 |
差分模拟输入- |
||||||||
2 |
1 |
BRAKE |
OPT+ |
急停信号 |
外部控制电源 |
控制信号 |
|||||||
4 |
3 |
LEFT |
EN |
左限位 |
使能 |
||||||||
6 |
5 |
RIGHT |
CLK/PWM |
右限位 |
步进脉冲/脉宽 |
||||||||
8 |
7 |
IN1 |
DIR |
IO输入信号1 |
方向控制 |
||||||||
10 |
9 |
FAULT |
OPT- |
故障输出 |
外部控制电源地 |
||||||||
2 |
1 |
Z+ |
+5Vout |
编码器Z+ |
编码器电源输出 |
反馈输入 |
|||||||
4 |
3 |
Z- |
A+ |
编码器Z- |
编码器A+ |
||||||||
6 |
5 |
GND |
A- |
编码器地 |
编码器A- |
||||||||
8 |
7 |
TA+ |
B+ |
测速机反馈+ |
编码器B+ |
||||||||
10 |
9 |
TA- |
B- |
测速机反馈- |
编码器B- |
||||||||
