二、机器人工作站的构成及生产工艺流程 全自动抛光生产线机器人工作站由沈阳众拓机器人设备有限公司自主研发设计，作为抛光生产线的主控系统。 我公司研发的机器人工作站由1台上料机、2台ABB机器人、1台下料机、1台吸油机、1台去毛刺机、1台抛光机、1台压装机和总线控制台构成，其中除了抛光机和压装机之外，其余全部由沈阳众拓机器人设备有限公司独立完成。
1、机器人工作站控制系统具有以下功能 ①可进行轨迹编程； ②能显示该单元的故障信息、操作信息、零件信息； ③能协调机器人与上下料机的工作过程； ④机器人电柜内具有扩展I/O接口
2、生产工艺流程： 1）、操作人员将工件摆放到上料输送机的空闲托架上，输送机会自动检测下料工位的工件情况，依次向前传递。 2）、机器人把上料输送机上的轴传送到抛光机1。 3）、机器人把轴从抛光机上取出后放入清洗进行处理。 4）、机器人把轴从吸油机上取出，放入下料输送机。 5）、中心控制系统与所有工作单元间的通讯采用Profibus通讯。通讯接口形式后续确定。 6)、整个生产流程的节拍是26秒。
3、运行模式 (1) 正常的运行模式。对每一控制台有两个运行模式：“自动”和“手动”，在每个控制台上有一个“自动／手动”转换开关。生产线以自动方式运行时，上下料机以单次行程的方式运行，但遇到死点必须停车等待指令： ① 生产线自动运行模式“AUTO”； ② 生产的正常模式，桉循环顺序连续运动； ③ 生产线各设备在“起始位置”； ④ 每台上下料机控制面板上的转换开关在“连续”； ⑤ 每个单元控制面板上的转换开关在“自动”； ⑥ 阻栏门关闭，并按”循环开始”； ⑦ 主控制台及单元控制台的“现场/遥控”转换开关在“遥控”。 (2) 手动模式“MANU”。这种模式可以实现所有的动作，但必须按照该零件规定的轨迹动作。从手动模式到自动模式的转换必须尽可能地快、简单。 (3) 停止模式。 (4) 紧急停止。 生产线具有故障远程诊断功能。当生产线发生无法解决的故障时，使用人员启动远程诊断功能，制造商能通过因特网读取生产线运行状态数据，并查看生产线的视频状态，判断故障原因，维修人员根据制造商的建议排除故障。
4、系统优越性 (1) 生产速度高。生产线的节拍，一方面通过提高机器人速度和上下料机速度可以直接提高生产线的节拍，另一方面通过优化机器人及上下料机的程序，减少二者的等待时间间隔提高生产线节拍。 (2) 生产线上新工件时，调试速度快，机械手式的全自动生产线，调试一个零件共需3天的时间，而机器人生产线调试一个零件仅需1天的时间。 (3) 零件质量高。 (4) 机器人编程方便快捷。由于每台机器人有一手提式的示教器，其友好的用户界面，可以让编程人员灵活快速地实现机器人的各种动作。 (5) 柔性大。机器人最大的特点是柔性大，可以单轴运动，也可6轴联动完成各种复杂的空间运动，其轨迹可以是各个空间方向的直线、圆周，可以是各种规则或下规则空间曲线。任何结构的模具，机器人皆可轻易上料、取料。 沈阳众拓机器人抛光生产线机器人工作站是采用总线控制、网络连接等国际先进技术，功能强大，操作方便，有效地替代了进口设备。同时将操作工人从繁重、单调、危险的工作环境中解放出来。随着A线机器人生产线在抛光领域的成功应用，提高了国内抛光行业的自动化水平，增强了在世界上的竞争能力。 机器人工作站具有柔性大、应用范围广、生产速度高、工件质量好的特点，与机械手式的生产线相比，其价格低廉，机器人的抛光生产线是今后的发展趋势。 随着设计水平的提高和研发经验积累，目前沈阳众拓机器人可以提供单台机器人、多台机器人串联或并联的机器人工作站。 为了形成一套完整的自动化机器人生产线，我们开发了很多常用的配套设备，如传输线、检测台、端拾器、料仓等。
5、机器人工作站周边设施 （1）轴类零件传输线 产品特点： ● 适合长短不一的工件，传输线的宽度随工件长度变化而变化，通过一套同步机构自由调节; ● 传输线宽度调整范围值500mm; ● 传输线标准传输行程5000 mm，非标行程可量身定做。
（2）轴类零件除油机
很多机械加工零件，在加工的过程中会有油包覆在工件表面，进入到下一首工序时，则要求在无油的环境下进行，为了除去工件表面的油渍，沈阳众拓机器人开发了除油机。
产品特点：
●将工件装到一个腔体内部，通过风机吸风的原理将工件表面的油吸走；
●适合长短不一的工件，工件长度最大可达1000 mm；
●适合直径不一样的工件，工件直径最大可达100 mm；
●通过更换内部的仿形模具，来适应不同的工件；
●自动控制腔体的开合，可与其他自动化设备一起使用。
（3）端拾器、料仓等周边配套设备
作为专业的机器人研发及制造公司，沈阳众拓机器人设备有限公司研发的机器人工作站产品在汽车生产线中越来越彰显其技术优势，并得到客户的极高评价。
