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Harmonic Drive®是美国发明家马瑟基于崭新的构思和独树一帜的理论发明创造的 。
马瑟是一位天才发明家，他跨越了所学的专业机械工程学领域，在物理、化学、生物等广泛领域里获得了多达1500多个专利。 迄今为止，传达动力的齿轮装置为了达到“高速度、高精度”这一至上目标，其刚度不断得到提高。 对此，马瑟的Harmonic Drive®理论则应用金属的挠性和弹性力学，使这一推翻了传统常识的动力传达方式跃然赢得举世瞩目。 |
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应用金属弹性力学的Harmonic Drive®仅由三个基本零部件（波发生器、柔轮和刚轮）构成（因形状不同，有的是由四种基本元件构成的，但传动原理不变）。产生这一高精度传动的Harmonic Drive®独树一帜的机制原理可从其啮合中窥见一斑。
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波发生器
椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。 • 柔轮 具有薄壁杯型的金属弹性体部件。开口部外周刻有齿轮。柔轮底部（杯状物的底部）称为膜片，通常安装在输出轴上。 • 刚轮 刚体环状部件。内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。 |
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波发生器使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状。为此，椭圆的长轴部分与刚轮完全啮合，而短轴部分两轮轮齿处于完全脱开状态。
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使刚轮固定，波发生器顺时针旋转，柔轮产生弹性变形，与刚轮轮齿啮合的部位顺次移动。
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波发生器顺时针旋转180度，柔轮逆时针移动一个轮齿。
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波发生器旋转一周（360度），由于柔轮的齿数比刚轮少两个，因此逆时针移动两个轮齿。通常将该运动传递作为输出。
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1.
减速比高
单级同轴可获得1/30～1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。 2. 齿隙小 Harmonic Drive®不同于与普通的齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于 控制器领域而言是不可或缺的要素。 3. 精度高 多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准。 4. 零部件少、安装简便 三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。 5. 体积小、重量轻 与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。 6. 转矩容量高 柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的传动装置不同，同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量。 7. 效率高 轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。 8. 噪音小 轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。 |
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小型、轻量、高精度的谐波驱动诞生了
减速机型“CSF-GH系列”。
是一种最大限度发挥谐波驱动特长的减速机。 分为法兰输出和轴输出两种型号。 即使是不习惯使用Harmonic Drive®的人员也能够简单操作，实现高精度的定位。 |
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无齿隙
谐波驱动采用了独创的工作原理，不存在齿轮啮合产生的齿隙，实现了优异的定位精度和旋转精度。
高静力矩容量
主轴承采用了高刚性交叉滚子、轴承，可得到高静力矩容量。
简单安装到伺服电动机
采用一按式输入轴接头，伺服电动机的安装非常简单。此外，我们还提供与各公司生产的伺服电动机配套的安装法兰。
产品种类丰富
型号 : 14、20、32、45、65等五种 减速比 : 50, 80, 100, 120, 160 （减速比因型号而异。） 输出规格 : 法兰输出型、轴输出型 支持电动机的容量 : 30w～5kw |
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机型 : CSF系列
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型号 : 14, 20, 32, 45, 65
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减速比 : 50, 80, 100, 120, 160
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型号 : 减速机型
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输出轴形状 :
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• F0=法兰输出
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• J2=直轴（无键）
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• J6=直轴（中心键，带螺孔）
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电动机法兰及输入轴接头的形状符号（因安装电动机而异。）
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特殊规格（标准品不标SP。）
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型 号
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减速比
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输入2000r/min时的额定转矩
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起动、停止时的容许最大转矩
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平均负载转矩的容许最大值
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瞬间最大转矩
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容许最高输入转数（油脂润滑）
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N•m
|
N•m
|
N•m
|
N•m
|
r/min
|
||
|
14
|
50
|
5.4
|
18
|
6.9
|
35
|
8500
|
|
80
|
7.8
|
23
|
11
|
47
|
||
|
100
|
7.8
|
28
|
11
|
54
|
||
|
20
|
50
|
25
|
56
|
34
|
98
|
6500
|
|
80
|
34
|
74
|
47
|
127
|
||
|
100
|
40
|
82
|
49
|
147
|
||
|
120
|
40
|
87
|
49
|
147
|
||
|
160
|
40
|
92
|
49
|
147
|
||
|
32
|
50
|
76
|
216
|
108
|
382
|
4800
|
|
80
|
118
|
304
|
167
|
568
|
||
|
100
|
137
|
333
|
216
|
647
|
||
|
120
|
137
|
353
|
216
|
686
|
||
|
160
|
137
|
372
|
216
|
686
|
||
|
45
|
50
|
176
|
500
|
265
|
950
|
3800
|
|
80
|
313
|
706
|
390
|
1270
|
||
|
100
|
353
|
755
|
500
|
1570
|
||
|
120
|
402
|
823
|
620
|
1760
|
||
|
160
|
402
|
882
|
630
|
1910
|
||
|
65
|
80
|
745
|
2110
|
1040
|
3720
|
2800
|
|
100
|
951
|
2300
|
1520
|
4750
|
||
|
120
|
951
|
2510
|
1570
|
4750
|
||
|
160
|
951
|
2630
|
1570
|
4750
|
|
项目
|
单位
|
14
|
20
|
32
|
45
|
65
|
|
角度传动精度
|
arc•min
|
1.5
|
1
|
1
|
1
|
1
|
|
尺寸表(单位 : mm)
|
|
符号/型号
|
14
|
20
|
32
|
45
|
65
|
|
|
øA
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
|
|
B
|
-
|
-
|
-
|
-
|
-
|
|
|
C
|
8
|
10
|
13
|
16
|
25
|
|
|
D
|
21
|
27
|
35
|
53
|
57
|
|
|
øE
|
56 h7
|
85 h7
|
115 h7
|
165 h8
|
220 h8
|
|
|
øF
|
40
|
59
|
84
|
122
|
168
|
|
|
口G
|
60
|
90
|
120
|
170
|
230
|
|
|
质量(kg)
<减速机单机> |
轴输出
|
0.62
|
1.8
|
4.6
|
13
|
32
|
|
法兰输出
|
0.50
|
1.4
|
3.2
|
10
|
24
|
|
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øA、B及质量因安装电动机而异。
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尺寸及形状的详细情况，请使用本公司发行的交货规格图进行确认。
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