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Harmonic Drive®是美国发明家马瑟基于崭新的构思和独树一帜的理论发明创造的 。
马瑟是一位天才发明家，他跨越了所学的专业机械工程学领域，在物理、化学、生物等广泛领域里获得了多达1500多个专利。 迄今为止，传达动力的齿轮装置为了达到“高速度、高精度”这一至上目标，其刚度不断得到提高。 对此，马瑟的Harmonic Drive®理论则应用金属的挠性和弹性力学，使这一推翻了传统常识的动力传达方式跃然赢得举世瞩目。 |
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应用金属弹性力学的Harmonic Drive®仅由三个基本零部件（波发生器、柔轮和刚轮）构成（因形状不同，有的是由四种基本元件构成的，但传动原理不变）。产生这一高精度传动的Harmonic Drive®独树一帜的机制原理可从其啮合中窥见一斑。
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•
波发生器
椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。 • 柔轮 具有薄壁杯型的金属弹性体部件。开口部外周刻有齿轮。柔轮底部（杯状物的底部）称为膜片，通常安装在输出轴上。 • 刚轮 刚体环状部件。内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。 |
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波发生器使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状。为此，椭圆的长轴部分与刚轮完全啮合，而短轴部分两轮轮齿处于完全脱开状态。
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使刚轮固定，波发生器顺时针旋转，柔轮产生弹性变形，与刚轮轮齿啮合的部位顺次移动。
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波发生器顺时针旋转180度，柔轮逆时针移动一个轮齿。
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波发生器旋转一周（360度），由于柔轮的齿数比刚轮少两个，因此逆时针移动两个轮齿。通常将该运动传递作为输出。
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特点（中空组合
2UH
）
是重视组装简单和降低整体成本的组合型。由于采用了中空孔结构标准，可以穿入其它驱动轴，用于配线处理等，空间效率优秀。内置转动刚性较强的精密交叉滚子轴承，可直接支撑外部负载。
·轻巧、简单设计
·高转矩容量
·高刚性
·无齿隙
·高定位精度、高旋转精度
·高效率
·运行平稳性
·输入输出同轴
·外径 : ø74～ø246mm共9种型号
减速比 : 30～160 额定转矩 : 4.0～745N•m 中空孔径 : ø14～ø70mm |
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特点（带输入轴组合 2UJ ） 是重视组装简单和降低整体成本的组合型。标准采用带输入轴，能够轻松地与电动机进行连接。是用途广泛的通用型组合。
·轻巧、简单设计
·高转矩容量
·高刚性
·无齿隙
·高定位精度、高旋转精度
·高效率
·运行平稳性
·输入输出同轴
·外径 : ø74～ø246mm共9种型号
减速比 : 30～160 额定转矩 : 4.0～745N•m |
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机型 : SHF系列
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型号 : 14, 17, 20, 25, 32, 40, 45, 50, 58
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减速比 : 30, 50, 80, 100, 120, 160
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型号 :
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• 2A-GR=组件型（型号14, 17为2A-R）
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• 2UH=中空组合型
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• 2UJ=带输入轴的组合型
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• 2SO=简易组合型（标准结构）
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• 2SH=简易组合型（中空孔结构）
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特殊规格（标准品不标SP。）
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型 号
|
减速比
|
输入2000r/min时的额定转矩
|
起动、停止时的容许最大转矩
|
平均负载转矩的容许最大值
|
瞬间最大转矩
|
容许最高输入转数（油脂润滑）
|
|
N•m
|
N•m
|
N•m
|
N•m
|
r/min
|
||
|
14
|
30
|
4.0
|
9
|
6.8
|
17
|
8500
|
|
50
|
5.4
|
18
|
6.9
|
35
|
||
|
80
|
7.8
|
23
|
11
|
47
|
||
|
100
|
7.8
|
28
|
11
|
54
|
||
|
17
|
30
|
8.8
|
16
|
12
|
30
|
7300
|
|
50
|
16
|
34
|
26
|
70
|
||
|
80
|
22
|
43
|
27
|
87
|
||
|
100
|
24
|
54
|
39
|
110
|
||
|
120
|
24
|
54
|
39
|
86
|
||
|
20
|
30
|
15
|
27
|
20
|
50
|
6500
|
|
50
|
25
|
56
|
34
|
98
|
||
|
80
|
34
|
74
|
47
|
127
|
||
|
100
|
40
|
82
|
49
|
147
|
||
|
120
|
40
|
87
|
49
|
147
|
||
|
160
|
40
|
92
|
49
|
147
|
||
|
25
|
30
|
27
|
50
|
38
|
95
|
5600
|
|
50
|
39
|
98
|
55
|
186
|
||
|
80
|
63
|
137
|
87
|
255
|
||
|
100
|
67
|
157
|
108
|
284
|
||
|
120
|
67
|
167
|
108
|
304
|
||
|
160
|
67
|
176
|
108
|
314
|
||
|
型 号
|
减速比
|
输入2000r/min时的额定转矩
|
起动、停止时的容许最大转矩
|
平均负载转矩的容许最大值
|
瞬间最大转矩
|
容许最高输入转数（油脂润滑）
|
|
N•m
|
N•m
|
N•m
|
N•m
|
r/min
|
||
|
32
|
30
|
54
|
100
|
75
|
200
|
4800
|
|
50
|
76
|
216
|
108
|
382
|
||
|
80
|
118
|
304
|
167
|
568
|
||
|
100
|
137
|
333
|
216
|
647
|
||
|
120
|
137
|
353
|
216
|
686
|
||
|
160
|
137
|
372
|
216
|
686
|
||
|
40
|
50
|
137
|
402
|
196
|
686
|
4000
|
|
80
|
206
|
519
|
284
|
980
|
||
|
100
|
265
|
568
|
372
|
1080
|
||
|
120
|
294
|
617
|
451
|
1180
|
||
|
160
|
294
|
647
|
451
|
1180
|
||
|
45
|
50
|
176
|
500
|
265
|
950
|
3800
|
|
80
|
313
|
706
|
390
|
1270
|
||
|
100
|
353
|
755
|
500
|
1570
|
||
|
120
|
402
|
823
|
620
|
1760
|
||
|
160
|
402
|
882
|
630
|
1910
|
||
|
50
|
50
|
245
|
715
|
350
|
1430
|
3500
|
|
80
|
372
|
941
|
519
|
1860
|
||
|
100
|
470
|
980
|
666
|
2060
|
||
|
120
|
529
|
1080
|
813
|
2060
|
||
|
160
|
529
|
1180
|
843
|
2450
|
||
|
58
|
50
|
353
|
1020
|
520
|
1960
|
3000
|
|
80
|
549
|
1480
|
770
|
2450
|
||
|
100
|
696
|
1590
|
1060
|
3180
|
||
|
120
|
745
|
1720
|
1190
|
3330
|
||
|
160
|
745
|
1840
|
1210
|
3430
|
|
中空组合
2UH
（简易组合
2SH
）
|
|
部分为简易组合型的构成。
|
|
尺寸表(单位 : mm)
|
|
符号/型号
|
14
|
17
|
20
|
25
|
32
|
40
|
45
|
50
|
58
|
|
|
øA
|
54
|
64
|
75
|
90
|
115
|
140
|
160
|
175
|
201
|
|
|
B
|
52.5
|
56.5
|
51.5
|
55.5
|
65.5
|
79
|
85
|
93
|
106
|
|
|
C
|
12
|
12
|
5
|
6
|
7
|
8
|
8
|
9
|
10
|
|
|
øD h7
|
74
|
84
|
95
|
115
|
147
|
175
|
195
|
220
|
246
|
|
|
øE
|
14
|
19
|
21
|
29
|
36
|
46
|
52
|
60
|
70
|
|
|
质量 (kg)
|
2UH
|
0.71
|
1.00
|
1.38
|
2.1
|
4.5
|
7.7
|
10.0
|
14.5
|
20.0
|
|
2SH
|
0.45
|
0.63
|
0.89
|
1.44
|
3.1
|
5.4
|
6.9
|
10.2
|
14.1
|
|
|
带输入轴组合
2UJ
（简易组合
2SO
）
|
|
部分为简易组合型的构成。
|
|
尺寸表(单位 : mm)
|
|
符号/型号
|
14
|
17
|
20
|
25
|
32
|
40
|
45
|
50
|
58
|
|
|
øA
|
54
|
64
|
75
|
90
|
115
|
140
|
160
|
175
|
201
|
|
|
B
|
50.5
|
56
|
63.5
|
72.5
|
84.5
|
100
|
108
|
121
|
133
|
|
|
C
|
14
|
16
|
20
|
25
|
25
|
30
|
30
|
35
|
35
|
|
|
øD h7
|
74
|
84
|
95
|
115
|
147
|
175
|
195
|
220
|
246
|
|
|
øE h6
|
6
|
8
|
10
|
14
|
14
|
16
|
19
|
22
|
22
|
|
|
质量 (kg)
|
2UJ
|
0.66
|
0.94
|
1.38
|
2.1
|
4.4
|
7.3
|
9.8
|
13.9
|
19.4
|
|
2SO
|
0.41
|
0.57
|
0.81
|
1.31
|
2.94
|
5.1
|
6.5
|
9.6
|
13.5
|
|
|
尺寸及形状的详细情况，请使用本公司发行的交货规格图进行确认。
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