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Harmonic Drive®是美国发明家马瑟基于崭新的构思和独树一帜的理论发明创造的 。
马瑟是一位天才发明家，他跨越了所学的专业机械工程学领域，在物理、化学、生物等广泛领域里获得了多达1500多个专利。 迄今为止，传达动力的齿轮装置为了达到“高速度、高精度”这一至上目标，其刚度不断得到提高。 对此，马瑟的Harmonic Drive®理论则应用金属的挠性和弹性力学，使这一推翻了传统常识的动力传达方式跃然赢得举世瞩目。 |
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应用金属弹性力学的Harmonic Drive®仅由三个基本零部件（波发生器、柔轮和刚轮）构成（因形状不同，有的是由四种基本元件构成的，但传动原理不变）。产生这一高精度传动的Harmonic Drive®独树一帜的机制原理可从其啮合中窥见一斑。
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•
波发生器
椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。 • 柔轮 具有薄壁杯型的金属弹性体部件。开口部外周刻有齿轮。柔轮底部（杯状物的底部）称为膜片，通常安装在输出轴上。 • 刚轮 刚体环状部件。内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。 |
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波发生器使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状。为此，椭圆的长轴部分与刚轮完全啮合，而短轴部分两轮轮齿处于完全脱开状态。
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使刚轮固定，波发生器顺时针旋转，柔轮产生弹性变形，与刚轮轮齿啮合的部位顺次移动。
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波发生器顺时针旋转180度，柔轮逆时针移动一个轮齿。
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波发生器旋转一周（360度），由于柔轮的齿数比刚轮少两个，因此逆时针移动两个轮齿。通常将该运动传递作为输出。
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1.
减速比高
单级同轴可获得1/30～1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。 2. 齿隙小 Harmonic Drive®不同于与普通的齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于 控制器领域而言是不可或缺的要素。 3. 精度高 多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准。 4. 零部件少、安装简便 三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。 5. 体积小、重量轻 与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。 6. 转矩容量高 柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的传动装置不同，同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量。 7. 效率高 轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。 8. 噪音小 轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。 |
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CSG是一种高转矩用谐波驱动，是CSF系列的改良型。
以“负载容量提升、针对强度的可靠性提升、长寿命化”为研发理念，与CSF系列的同尺寸产品相比，实现了以下性能的提升。 |
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·额定转矩 : 提升30%
·启动停止时最大转矩 : 提升30%
·瞬间最大转矩 : 提升30%
·棘爪扭矩 : 提升30%
·额定使用寿命 : 提升42%(10000小时)
·外形尺寸、刚性、角度传动精度、输入转动惯量等与CSF系列相同。
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机型 : CSG系列
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型号 : 14, 17, 20, 25, 32, 40, 45, 50, 58, 65
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减速比 : 50, 80, 100, 120, 160
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型号 :
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• 2A-GR=组件型（型号14，17为2A-R）
• 2UH=组合型 |
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特殊规格（标准品不标SP。）
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型 号
|
减速比
|
输入2000r/min时的额定转矩
|
起动、停止时的容许最大转矩
|
平均负载转矩的容许最大值
|
瞬间最大转矩
|
容许最高输入转数（油脂润滑）
|
|
N•m
|
N•m
|
N•m
|
N•m
|
r/min
|
||
|
14
|
50
|
7.0
|
23
|
9.0
|
46
|
8500
|
|
80
|
10
|
30
|
14
|
61
|
||
|
100
|
10
|
36
|
14
|
70
|
||
|
17
|
50
|
21
|
44
|
34
|
91
|
7300
|
|
80
|
29
|
56
|
35
|
113
|
||
|
100
|
31
|
70
|
51
|
143
|
||
|
120
|
31
|
70
|
51
|
112
|
||
|
20
|
50
|
33
|
73
|
44
|
127
|
6500
|
|
80
|
44
|
96
|
61
|
165
|
||
|
100
|
52
|
107
|
64
|
191
|
||
|
120
|
52
|
113
|
64
|
191
|
||
|
160
|
52
|
120
|
64
|
191
|
||
|
25
|
50
|
51
|
127
|
72
|
242
|
5600
|
|
80
|
82
|
178
|
113
|
332
|
||
|
100
|
87
|
204
|
140
|
369
|
||
|
120
|
87
|
217
|
140
|
395
|
||
|
160
|
87
|
229
|
140
|
408
|
||
|
32
|
50
|
99
|
281
|
140
|
497
|
4800
|
|
80
|
153
|
395
|
217
|
738
|
||
|
100
|
178
|
433
|
281
|
841
|
||
|
120
|
178
|
459
|
281
|
892
|
||
|
160
|
178
|
484
|
281
|
892
|
||
|
型 号
|
减速比
|
输入2000r/min时的额定转矩
|
起动、停止时的容许最大转矩
|
平均负载转矩的容许最大值
|
瞬间最大转矩
|
容许最高输入转数（油脂润滑）
|
|
N•m
|
N•m
|
N•m
|
N•m
|
r/min
|
||
|
40
|
50
|
178
|
523
|
255
|
892
|
4000
|
|
80
|
268
|
675
|
369
|
1270
|
||
|
100
|
345
|
738
|
484
|
1400
|
||
|
120
|
382
|
802
|
586
|
1530
|
||
|
160
|
382
|
841
|
586
|
1530
|
||
|
45
|
50
|
229
|
650
|
345
|
1235
|
3800
|
|
80
|
407
|
918
|
507
|
1651
|
||
|
100
|
459
|
982
|
650
|
2041
|
||
|
120
|
523
|
1070
|
806
|
2288
|
||
|
160
|
523
|
1147
|
819
|
2483
|
||
|
50
|
80
|
484
|
1223
|
675
|
2418
|
3500
|
|
100
|
611
|
1274
|
866
|
2678
|
||
|
120
|
688
|
1404
|
1057
|
2678
|
||
|
160
|
688
|
1534
|
1096
|
3185
|
||
|
58
|
80
|
714
|
1924
|
1001
|
3185
|
3000
|
|
100
|
905
|
2067
|
1378
|
4134
|
||
|
120
|
969
|
2236
|
1547
|
4329
|
||
|
160
|
969
|
2392
|
1573
|
4459
|
||
|
65
|
80
|
969
|
2743
|
1352
|
4836
|
2800
|
|
100
|
1236
|
2990
|
1976
|
6175
|
||
|
120
|
1236
|
3263
|
2041
|
6175
|
||
|
160
|
1236
|
3419
|
2041
|
6175
|
|
尺寸表(单位 : mm)
|
|
符号/型号
|
14
|
17
|
20
|
25
|
32
|
40
|
45
|
50
|
58
|
65
|
|
øA
|
73
|
79
|
93
|
107
|
138
|
160
|
180
|
190
|
226
|
260
|
|
B
|
41
|
45
|
45.5
|
52
|
62
|
72.5
|
79.5
|
90
|
104.5
|
115
|
|
C
|
7
|
8
|
10
|
10
|
12
|
16
|
16
|
16
|
20
|
24
|
|
øD h7
|
56
|
63
|
72
|
86
|
113
|
127
|
148
|
158
|
186
|
212
|
|
质量 (kg)
|
0.52
|
0.68
|
0.98
|
1.5
|
3.2
|
5.0
|
7.0
|
8.9
|
14.6
|
20.9
|
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尺寸及形状的详细情况，请使用本公司发行的交货规格图进行确认。
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