履带吊车架工件（工件回转直径5000mm，最大重量10吨）
（一）需求说明：
1.履带吊车架是履带吊结构件中的主要承重零件，对焊缝质量要求高；
2.需满足所有外焊缝和部分内部焊缝的焊接，减少人工补焊量提高生产效率；
3.工件最大达10吨，人工翻转焊接难度大也不安全所以需要机器人工作；
4.车架型号多，该设备需能满足多种工件的装夹和自动焊接。
5.设备需操作简单，能实现自动和手动控制，参数可调。安全性高，外型美观。
（二）工作站介绍：
工作站由一套ABB倒挂中空机器人系统，带SmarTAC智能寻位跟踪和WeldGuide电弧跟踪，一套Fronius焊接电源，一套头尾式外部轴双回转焊接变位机，一套机器人外部轴三轴行走机构等。
工作站特色介绍：
1.系统使用的机器人为倒挂式中空机器人，增加了机器人的焊接可达性特别是对工件内部焊缝的可达率的提高作用很大。
2.机器人外部行走采用升降行走、上下行走和圆周回转的外部轴三轴行走机构，该结构形式比常用的机器人龙门架倒挂形式更适合该客户的需求。因为该7型式的三轴倒挂形式大大降低了设备的高度和设备的自身重量，使得设备总高在7600mm以内满足客户现场的安装要求。
3.设备主要承载结构件采用我司第三代结构件设计理念，此设计理念方式既增强了结构件的受力又减少了自身材料；使得变位机能承受20吨负载，又不使自身机构过于庞大。
4.考虑到工件尺寸大，回转直径5000mm。这样调试的难度和危险性很大，工作站配置了液压自动升降平台，用于现场的工件的调试从而降低的调试的效率也增加人工操作的安全性。此外还增加机械限位和电气限位及异常报警功能保证了工作站的安全性。
从技术层面上该工作站的集成是有相当大的难度，此工作站在国内是为数不多的大型重载机器人系统。
该工作站经过我司工程师的精心设计很好的满足了客户的需求，得到了客户的认可。使用本设备可以满足目前大部分国产机型的履带吊车架工件的焊接工作，降低了工人的工作强度，提高了焊接质量和工作效率。
