更快更切实地
- 使机器人作业实现最短的循环时间。追求快速性和减震性的重量轻、高刚性的SRA。进而提高了全轴速度，也缩短了气割动作时间。由此使生产性得到了飞跃性的提高。
- 安装了保护点焊所需的各种电缆的A-trac4。
- 使用方便。通过最新的机械元件和电机驱动控制，提高复位精度和驱动系的可靠性。
- 通过紧凑的本体，可进行更高紧密的设置。
- 旧款机型相比减轻20％重量的机器人本体以及采用最新的电机驱动控制的最佳速度控制，实现了电力比旧款机型降低15％的目标。
| 机器人类型 | SRA166-01A | SRA210-01A | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 结构 | 关节型 | ||||
| 自由度 | 6 | ||||
| 驱动方式 | AC伺服方式 | ||||
| 最 大 动 作 范 围 |
臂 | J1 | 旋回 | ±3.14rad (±180°) | |
| J2 | 前后 | +1.05～-1.40rad (+60°～-80°) | |||
| J3 | 上下 | +2.62～-2.56rad (+150°～-146.5°) | |||
| 手 腕 |
J4 | 转动2 | ±3.67rad (±210°) | ||
| J5 | 弯曲 | ±2.09rad (±120°) | |||
| J6 | 转动1 | ±3.58rad (±205°) | |||
| 最 大 速 度 |
臂 | J1 | 旋回 | 2.18rad/s (125°/s) | 2.01rad/s (115°/s) |
| J2 | 前后 | 2.01rad/s (115°/s) | 1.83rad/s (105°/s) | ||
| J3 | 上下 | 2.11rad/s (121°/s) | 1.97rad/s (113°/s) | ||
| 手 腕 |
J4 | 转动2 | 3.14rad/s (180°/s) | 2.44rad/s (140°/s) | |
| J5 | 弯曲 | 3.02rad/s (173°/s) | 2.32rad/s (133°/s) | ||
| J6 | 转动1 | 4.54rad/s (260°/s) | 3.49rad/s (200°/s) | ||
| 可搬质量 | 手腕部 | 166kg | 210kg | ||
| 手臂上※1 | 15kg (最大 60kg) | ||||
| 容许静负荷扭矩 | J4 | 转动2 | 951N・m | 1,337N・m | |
| J5 | 弯曲 | 951N・m | 1,337N・m | ||
| J6 | 转动1 | 490N・m | 720N・m | ||
| 容许最大惯性力矩※2 | J4 | 转动2 | 88.9kg・m2 | 141.1kg・m2 | |
| J5 | 弯曲 | 88.9kg・m2 | 141.1kg・m2 | ||
| J6 | 转动1 | 45.0kg・m2 | 79.0kg・m2 | ||
| 位置反复精度※3 | ±0.1mm | ±0.15mm | |||
| 周围温度 | 0～45°C | ||||
| 设置条件 | 地面安装、标高 1,000m以下 | ||||
| 本体质量 | 1,060kg | 1,090kg | |||
1[rad]=180/π[°] 1[N･m]=1/9.8[kgf･m]
(*1) 第1手臂部负荷根据安装位置、手腕负荷质量而变化。
(*2) 手腕容许惯性力矩因手腕负荷条件而不同，请注意。
（*3）以JIS B 8432为依据。
