领先的速度
- 使机器人作业实现最短的循环时间。追求快速性和振动控制性的轻质、高刚性的SRA。进而提高了全轴速度，也缩短了气割动作时间。由此使生产性得到了飞跃性的提高。
- 使用方便。通过最新的机械元件和电机驱动控制，提高位置反复的精度和驱动系的可靠性。
- 通过紧凑式的本体，可进行更高密度的设置。
- 简化了定期检查或零件更换等作业，也提高了维护性。
- 通过比以前减轻20％的轻质的机器人本体以及采用最新的电机驱动控制的最佳速度控制，实现了电力比以前降低15％的目标。
| 机器人类型 | SRA166-01 | SRA210-01 | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 结构 | 关节型 | ||||
| 自由度 | 6 | ||||
| 驱动方式 | AC伺服方式 | ||||
| 最 大 动 作 范 围 |
臂 | J1 | 旋回 | ±3.14rad (±180°) | |
| J2 | 前后 | +1.05～-1.40rad (+60°～-80°) | |||
| J3 | 上下 | +2.62～-2.56rad (+150°～-146.5°) | |||
| 手 腕 |
J4 | 转动2 | ±6.28rad (±360°) | ||
| J5 | 弯曲 | ±2.36rad (±135°) | ±2.27rad (±130°) | ||
| J6 | 转动1 | ±6.28rad (±360°) | |||
| 最 大 速 度 |
臂 | J1 | 旋回 | 2.18rad/s (125°/s) | 2.01rad/s (115°/s) |
| J2 | 前后 | 2.01rad/s (115°/s) | 1.83rad/s (105°/s) | ||
| J3 | 上下 | 2.11rad/s (121°/s) | 1.97rad/s (113°/s) | ||
| 手 腕 |
J4 | 转动2 | 3.14rad/s (180°/s) | 2.44rad/s (140°/s) | |
| J5 | 弯曲 | 3.02rad/s (173°/s) | 2.32rad/s (133°/s) | ||
| J6 | 转动1 | 4.54rad/s (260°/s) | 3.49rad/s (200°/s) | ||
| 可搬质量 | 手腕部 | 166kg | 210kg | ||
| 手臂上※1 | 45kg (最大 90kg) | ||||
| 容许静负荷扭矩 | J4 | 转动2 | 951N・m | 1,337N・m | |
| J5 | 弯曲 | 951N・m | 1,337N・m | ||
| J6 | 转动1 | 490N・m | 720N・m | ||
| 容许最大惯性力矩※2 | J4 | 转动2 | 88.9kg・m2 | 141.1kg・m2 | |
| J5 | 弯曲 | 88.9kg・m2 | 141.1kg・m2 | ||
| J6 | 转动1 | 45.0kg・m2 | 79.0kg・m2 | ||
| 位置反复精度※3 | ±0.1mm | ±0.15mm | |||
| 周围温度 | 0～45°C | ||||
| 设置条件 | 地面安装、标高 海拔 1,000m以下 | ||||
| 本体质量 | 960kg | 990kg | |||
1[rad]=180/π[°] 1[N･m]=1/9.8[kgf･m]
(*1) 第1手臂部负荷根据安装位置、手腕负荷质量而变化。
(*2) 手腕容许惯性力矩因手腕负荷条件而不同，请注意。
（*3）以JIS B 8432为依据。
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