E-puck(伊普克
)特点：
简洁的设计：简单的机械结构，电子设计，加上软件就构成了一个巧妙而又现代系统的典范。
机动性：伊普克可用于多种教学活动，其传感器，处理机和外括可以有多种应用。
仿真软件：伊普克结合威伯茨的仿真软件，可以对机器人进行简单的编程，模仿和遥控。
方便使用：伊普克较小，可放于桌面与计算机建立联接。它不需要任何缆线，蓝牙即可，同时，使得工作更加舒适。
运用和维护：伊普克多由学生使用，且易于修复。
机械结构：
PCB 透明，
红外传感器：八个红外传感器测量周围六厘米的光线和物体。
摄像：
VGA彩色摄像(分辨：640*480）
微型麦克风：三个全方位的麦克风
加速计：沿
X、Y和Z 座标的3D加速计
LEDS：在环线上有八个红色的
LED，在基体上有一个绿色的LED，前方有一个亮红的LED
扬声器：可播放
WAV格式文件
计算机连接：标准接口，速度可达
115KBPS
无线：机器人和计算机，机器人和机器人间通过蓝牙连接来交流。
遥控：遥控指令通过红外接收器传递
程序：可用
C程序语言，或用威伯特提供的免费GNU GCC GRAPHICAL一IDE
技术参数：
尺寸重量
: 直径70mm、高度50mm、重150g
电
池: 5Wh 可充电/拆卸式锂电池持续运转约三小时
处 理 器
: dsPIC 30F6014A @ 60MHz ( ~15MIPS )DSP 核心16 位微控 制 器:内存 RAM：8KB；FLASH：144KB
马
达: 二个步进马达与一个50:1 减速齿轮准确度0.13mm
速
度: 最大速度15 cm/s
机械结构
:透明塑料主体，内含PCB、电池与马达
传 感 器
: 8 个红外线传感器，感测周遭光线与近端物体的最大距离为6 cm
镜
头: VGA 彩色镜头，分辨率640x480 (一般使用：52x39 或640x1)
麦 克 风
: 3 个全向麦克风，做为声源判别
加 速 计
:三维加速计
L E D: 环型排列
8 个LED、主体含1 个绿色LED、前端含1 个红色LED
扬 声器
: 板内建扬声器，能够拨放WAV 或音调
开 关
: 16 个位置旋转开关
传输接口
: 基本串行端口 (最高115kbps)无线：蓝芽
蓝
牙: 用于计算机-机器人与机器人之间沟通
远程控制： 红外线接收器，用于远程控制指令
扩充总线 ：多个扩充总线，可自由增添新的功能至机器人
程序编译：
C 程序语言、GNU GCC 编译系统、自由编译器与整合开发环境(IDE,模拟)
Webots 提供
e-puck 方便的程序编译，远程控制与交叉编译系统( Cross-Compilation System)__
E-puck 已经被广泛运用在下列教育、研究范围中：
教育：
•基本程序
(Basic Programming)
•嵌入式计算
(Embedded Computing)
•讯号处理
(Signal Processing)
•机器人控制
(Robot Control)
•移动机器人学
(Mobile Robotics)
•机器人间通讯
(Inter-robot Communication)
•影像与声音的特征抽取
(Feature Extraction from ImageandSound)
•机器人工程学
(Robot Engineering)
•创新机器人学
(Evolutionary Robotics)
•Epirobotics
研究：
•生物机器人学
(Biorobotics)
•群体智慧
(Swarm Intelligence)
•社会昆虫学
(Social Insects)
•机器人合作行为
(Co-operative Behavior of Robotics)
1. 合作搬运
(cooperative transport)
2. 路径信息
(path information)
3. 坐标运动
(coordinated motion)
4. 搜索粮秣
(foraging)-费洛蒙
5. 结构塑性
(shape formation)
6. 自我组装
(self assembly)
