Khepera III机器人
小型机器人 Khepera III集成套装是k-team10年精心研究的结晶。其性能可以和很多体型较大的机器人相媲美。可内置该公司主打产品KoreBot板。机器人上安装的多传感器阵列，可以有效的检测出不同距离范围的物体。自身携带可更换充电电池，可使它高度自主。
作为Khepera新一代的产品，Khepera III可以用于实际的群体机器人的试验中。
Khepera扩展槽同KoreBot系统兼容，这样，任意一款KoreBot的扩展模块都可以直接插在该机器人上。使用开放的KB250总线，使得用户可以方便的开发和扩展。
Khepera III 的架构
和所有k-team的机器人一样，Khepera III具有可扩展性。通过外围总线，它几乎可以无限制的扩充功能。
不论有没有KoreBot的存在，Khepera III都可以使用。借助于KoreBot，机器人可以插入CF卡，支持WiFi，蓝牙，额外的存储空间。它可以马上拥有标准的嵌入式Linux 操作系统，可以很快而且很容易的投入到开发应用中去。如果没有KoreBot，我们仍然可以通过遥控来操纵它，这时它就像前面我们讲到的Khepera一样了。可以接在任意一台PC上，通过Matlab，LabView，或者其它任何支持串口操作的开发工具来完成对它的编程控制。
Khepera III上装有9个用于障碍检测的红外传感器，5个远距离障碍物检测的超声传感器。前面装有一组寻线传感器以及边缘检测。电机模块使用的是瑞士生产的高质量传动模块。高精度伺服电机保证了它移动的准确性和高效性。可更换电池使它可以持续的工作。
KHEPERA III性能参数
Elements |
Technical Information |
Processor |
DsPIC 30F5011 at 60MHz,400MHz XScale KoreBot Extension |
RAM |
4 KB on DsPIC, 64 MB KoreBot Extension |
Flash |
66 KB on DsPIC, 32MB KoreBot Extension |
Motion |
2 DC brushed servo motors with incremental encoders
(roughly 22 pulses per mm of robot motion) |
Speed |
Max: 0.5 m/s |
Sensors |
8 Infra-red proximity and ambient light sensors with up to 30cm range
2 Infra-red ground proximity sensors for line following applications
5 Ultrasonic sensors with range 20cm to 4 meters |
I/O |
Several IO withKoreIO Extension
2 programmable LED |
Power |
Power Adapater
Swapable Lithium-Polymer battery pack (1400 mAh) |
Autonomy |
~8 hours, moving continuously, without KoreBot.
Additional turrets will reduce battery life. |
Communication |
Standard Serial Port, up to 115kbps
USB communication with KoreBot
Wireless Ethernet with KoreBot and WiFi card |
Extension Bus |
Expansion modules can be added to the robot using the KB-250 bus. |
Size |
Diameter: 130 mm
Height: 70 mm |
Weight |
Approx 690 g |
Payload |
Approx 2000 g |
Simulators |
WEBOTS, Realistic 3D Simulator and robot programming (Windows & Linux). |
Development Environment for Autonomous Application |
GNU C/C++ compiler, for native on-board applications with KoreBot. Freeware. |
Remote control Software via tether or radio |
LabVIEW®(on PC, MAC or SUN) using RS232. MATLAB®(on PC, MAC, Linux or SUN) using RS232. SysQuake®(on PC, MAC, Linux or SUN) using RS232. Freeware. Any other software capable of RS232 communication |
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模块：
1.机械臂；2.电池组；3.KoreBot II；4.KoreIOLE；5.KoreIO；6.KoreUSBCam
7.KoreWirelessCam；8.激光测距仪；9.室内的全球定位系统
