直角坐标机器人在码垛机上的使用越来越多，其特点是负载范围大，小到几公斤，大到几吨；运行速度快，且速度可调整；动作灵活，可以完成复杂的码垛任务；可靠性高，维护简单。
要求：按层码垛；
运动空间为三维，四自由度运动。
行程：
X
方向
2200mm
, Y
方向
1500mm
, Z
方向
1200mm
,
水平旋转：
+-900
能够和生产线融为一体，有良好的通讯。
最大负载重量为
150Kg
,
额定负载
125Kg
。层与层间成
90
度角交叉排放。
每垛共九层，垛高
1000mm
。
最快码垛速度为
1000mm
/s
，平均速度为
500mm
/s
。
码垛精度：
1mm
根据以上要求，我们设计了一台四坐标机器人。
机器人组成：
该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、供胶系统及涂胶枪、控制系统及电控配电系统、安全防护装置等组成。
1 、机器人安装架
该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、供胶系统及涂胶枪、控制系统及电控配电系统、安全防护装置等组成。
1 、机器人安装架
因为该机器人码垛机的运动速度很快，起停状态对安装架有很大的冲击。安装架必须有非常好的刚性才能保证机器人运行的稳定。我们为此设计了焊接钢架结构作为支撑架。又因为铝厂有较大的灰尘水气，我们在机器人的上部分设计了铝架结构，并用玻璃罩将机器人罩住。使用铝型材的好处是重量轻。
2、机器人定位系统
机器人定位系统是整台设备的核心，为德国
bahr
公司产品，因运动速度快，而重复精度并不高，
X,Y,Z
三坐标均选择为同步齿形带传动，单坐标重复定位精度为
0.1mm
，最快直线运动速度：
1000mm
/s
。其中
X
坐标轴为两根长度为
3000mm
，跨度为
2200mm
的定位系统
ELZ100
，由同步传输器保证两根定位系统运动的同步，由一台
3000W
伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台行星减速机。
Y
轴选用
ELZ100
和
ELR100
双定位系统，之所以选者如此大截面的定位单元，主要是因为
Y
轴为双端支撑，中间悬空结构，如果选择的截面不够，将不能保证机器人运动的平稳性，机器人在高速运动时将发生振颤。
ELZ100
为主驱动结构，
ELR100
位辅助结构。两根定位单元并排使用，将
Z
轴夹在中间，能够很好的平衡负载，这种安装方式具有非常好的稳定性。两根定位系统由一台
2500W
伺服电机驱动，出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台行星减速机。
Z
轴选用
ELSD100
双滑快全包围定位系统，牢固稳定。该产品是专为同时完成物体提升和旋转两个运动而设计的。该产品一般滑块固定而定位体作伸缩式运动，驱动定位体的伺服电机驱动和滑块安装在一起。该伺服电机因需要将物体快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要较大的功率才可以。
实际应用中我们选择了一台
4000W
带抱闸的伺服电机，匹配了一台一台行星减速机。
旋转轴与
Z
轴是集成在一起的，通过在
Z
轴定位体中心添加一根贯穿的长轴实现的。长轴的最上端作为驱动端，与伺服电机安装在一起。长轴的最下端作为负载端，用于安装物体。因物体较重，转动惯量较大，不能直接安装在驱动轴，必须加一台盘式减速机才能匹配。伺服电机的动力先由长轴传输到减速机再传输到负载，就实现了旋转负载的功能。
3、伺服驱动系统
该码垛机器人的选用具有
Profibus
功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机，四个运动轴，共四套伺服电机和四台减速机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。
4、机器抓手
该机械手选用德国菲施托气动机械手，压力可调，配备压力缓冲阀，使夹持动作平稳
抓手上装有感应机构，能够自动感知物体，并通知控制中心进行物体抓放。
5、控制系统
控制系统由大型
PLC
、触摸屏组成。该系统拥有强大的
Profibus
通讯功能。能够将数据实时传输给以太网，能够将控制指令以总线的方式发送给伺服系统，使整个的运动相当流畅。该系统可预置多种工件的程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。
6、安全防护装置
该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕安全保护。
