图为北航科研团队研发的微型机器“昆虫”。（受访者供图）
置身一堆小石块儿间，这款四足机器“昆虫”行动矫健、穿梭自如，仿若甲壳虫。文章共同通讯作者、北航能源与动力工程学院教授闫晓军介绍，该机器“昆虫”身长2厘米、宽1厘米、重1.76克，垂直投影面积仅两个指甲盖大小，具有快速机动、高载重、无线可控等特性。
尺寸虽小，“五脏”俱全。其中，动力系统是机器人的“心脏”。普通机器人通常靠电动机驱动，对供能要求较高，而微型机器人内部空间不足以承载大容量电池，需外接通电线持续供电，其自由移动因此受限。北航科研团队历经多年研究，开发出基于直线式驱动、柔性铰链传动的新型动力系统，让微型机器人成功摆脱电机与外接电线。
“在机器‘昆虫’内，我们植入了能源、控制、通讯和传感系统。直线式驱动器将‘体内’小型电池输入的电能，转化为机械能，并向外输出机械振动；柔性铰链传动机构，将机械振动转换为机器‘昆虫’腿部的周期振动，进而带动整个机体实现高频弹跳运动。”团队成员、北航助理教授刘志伟说，“通俗讲，‘体内’微型电池完成电生磁，促使一旁的磁铁振动，再带动腿部关节运动。”
北航博士生、团队成员詹文成介绍，科研团队还设计了仿生奔跑步态，通过机器“昆虫”步频和步幅的自适应调节，实现高载重下快速爬行；提出基于机器“昆虫”双腿振动频率差的控制方法，实现运动轨迹精确控制。
闫晓军表示，这一微型动力技术的成功研发，有望推动微型机器人大范围开发和
应用，助力灾后搜救、大型机械设备和基础设施损伤检测等。
