“馈源接收机是FAST的核心精密部件，可以说是‘中国天眼’的‘瞳孔’，用于汇集接收天体发出的射电信号，其中馈源接收机运维部分直径超过3米，重量超过2吨。”航天控制机器人工程师肖陶康说。
馈源接收机外形尺寸大、重量重，机械接口多，每次维护馈源接收机都需要拆装螺栓数百颗，而且安装空间狭小，运输道路狭长且弯度大，人工拆装存在效率低、运输困难等问题，研制馈源接收机拆装搬运机器人的任务迫在眉睫。
“馈源接收机拆装搬运机器人需要应对拆装任务复杂、承载能力需求大、稳定性要求高、对接精度高等难题，对研制技术要求极高，国内外可借鉴的技术资源又极其有限，再加上项目研制周期短，研发团队面临许多严峻的挑战。”肖陶康说。
航天控制迎难而上，在前期方案设计和论证上，邀请国内知名专家和应用方开展方案评审，对多套设计方案进行优化调整，最终筛选出优胜方案。其次，项目组对关键技术展开充分的仿真和实验验证工作，确保方案论证充分、严密。该项目组还1：1设计了模拟拆装台，用于机器人的前期调试和验证，提高研发效率。
经过两年多的攻关，研发团队攻克了馈源接收机拆装机器人中大负载高精度柔性对接、复杂环境下螺栓智能识别与拆装、多机械臂协同控制等技术难题。
今年初，馈源接收机拆装搬运机器人按期送至贵州平塘开展实际应用，并顺利完成了馈源接收机的运维工作。该机器人拆装馈源过程集定位、识别、拆装、转运等功能为一体，实现了高效自动拆装，极大降低人工劳动强度和设备损害的风险，提高了FAST的运维效率。
“FAST馈源接收机拆装搬运机器人系统涉及技术面广、技术难度大，对公司掌握大型智能运维装备核心关键技术具有重要意义，为后续开展其他特种领域运维机器人研制奠定了坚实的技术基础。”肖陶康说。
作为贵州本土高新技术企业，下一步，航天控制将继续坚持创新驱动战略，加强核心技术攻关，发挥传统航天制造领域优势，继续有效推动相关领域科技成果转化，为贵州国防建设与经济建设协调发展贡献更大力量。
