每一次翻身、大小便，都让老人痛不欲生，为了减少如厕，她不吃不喝，越来越虚弱，甚至想轻生。
跌倒是65岁以上老年人伤害死亡的首因，据世界卫生组织数据估算，中国每年约有5700万65岁老人发生跌倒。跌倒造成的老年髋部骨折死亡率极高，有“人生最后一次骨折”之称，相关数据显示，髋部骨折老人三分之一完全丧失自理能力，五分之一在一年内去世。
一台还在研发阶段的手术
机器人，改变了刘文珍的命运。
骨折18天后，在北京积水潭医院，医生们在机器人辅助下为刘文珍实施了骨盆骨折闭合复位内固定术。手术前，通过CT三维重建，机器人系统智能规划出最佳骨折复位位姿。手术时，机器人在实时3D导航、力位协同控制下，精准安全地完成了自动复位。
第二天，刘文珍的骨盆不疼了；第七天，她站了起来；一个月后，她能够借住助行器行走。她又“活”了过来。
给超高龄老人做这样的特殊手术，是史无前例的。
在创伤骨科领域，骨盆骨折闭合复位是全球公认最难的手术操作。一个形象的比喻是，四肢骨折是“筷子断了”，骨盆骨折是“碗碎了”——盆腔中有大量的神经、血管和脏器，切开手术极易带来其他损伤，闭合手术则只有少数顶尖医生能较完美地完成。
拥有能够在骨盆做闭合复位手术的机器人，是许多临床医生的梦想。近年来，美、日、德等国相继开展了骨盆骨折复位机器人的研发，但都停留在实验室样机阶段，没能
应用到临床中去。
2021年，世界第一台针对复杂骨盆骨折微创化、智能化、自动化的骨折复位手术机器人“罗森博特TM手术机器人”在中国诞生。
该机器人由国内手术
机器人公司罗森博特研发，目前已完成80余例临床试验，预计将在今年底获得医疗器械产品注册证，成为正式的产品。
为刘文珍做手术的正是这台机器人。2023年2月，罗森博特创始人王豫对经济观察报记者讲述了这位特殊的病例，他相信这款机器人上市后，能让更多刘文珍这样的病人重新站起来。
“国外没做出来，是不是说明就做不出来”
2017年，王豫创办罗森博特，和北京积水潭医院副院长、创伤骨科主任吴新宝合作，研发骨盆骨折复位机器人。
目前，临床使用的骨科手术机器人主要功能是“定位”和“瞄准”。由于必须解决更难的力和轨迹问题，国际上还没有能实现“复位”的产品。
传统的“定位”是在体外运动，“复位”要将力传导到体内，带动体内骨头运动，需要对力的精确控制。同时，“复位”是在三维空间做位置和姿态调节，需要六个自由度的实时导航和操作，实现难度大。
罗森博特的研究也时时碰壁。
“我们一度做不下去了”，王豫回忆，大约在2019年，做科研临床试验时，有的患者体型较胖，肌肉韧带力很大，机械臂力量总是不够，无论如何也掰不动，没法复位。
团队陷入沮丧：国外没做出来，是不是说明根本就做不出来？
吴新宝问：“工业上用的机械臂那么有劲，我们能不能用？”
这样的思路，德国科学家曾经尝试过，用有上百公斤负载的工业机械臂操作，力是足够了，却因为成吨的自重，无法推进手术室，在控制上也存在安全风险。还有国外团队尝试过
并联机器人，可以解决负载问题，但运动范围非常小，患者骨头移位较大时，自由度就不够了。
力和运动的灵活性存在矛盾，欧美团队的研究多数卡在了这里：复位需要较大的力，又必须具有很高的灵活度。
受挫后，大家不得不把机器人卸下来，由吴新宝徒手操作手术。
吴新宝操作过无数高难度骨盆复位手术，对机器人有朴素的期待。着急时，他到实验室朝王豫拍桌子：“我徒手都能做，你的机器人怎么这么‘傻’？”
创新的突破
突破源于团队和吴新宝一次寻常交流。
吴新宝讲起一台复杂的骨盆骨折复位手术，六个身强体壮的大夫同时上台，有人负责拽住患者的腿，有的负责抱着患者腋下，配合主刀医生完成复位。他问大家：“为啥人拽腿就很灵活，你们的铁家伙不能像人一样？”
一般的骨科手术，会有牵引床把患者肢体固定住，这是一种刚性牵引。而骨盆复位要求更复杂的位置调整，复位时无法使用牵引床，只能靠医生人手牵拉，灵活配合主刀医生调整力度。
这让团队灵光一现：能不能用一个弹性装置，提供一个大的对抗软组织的力，因为是弹性的，可以在一个方向提供很大负载，同时在别的方向又很灵活。
靠着全新的基于弹性牵引的力学辅助系统和更智能的机器人力学控制算法，力的问题解决了。“国际上都没有用于骨折复位的手术机器人产品，我们做的是真正的国际原始创新，没有借鉴和参考，很多底层技术和数据都靠自己。”王豫说。
王豫是中国手术机器人领域的老兵，2003年，他读博时就参与了中国第一个骨科手术机器人项目研究，开始与北京积水潭医院的科研合作。项目成果由手术机器人公司天智航转化后，成为国内第一个获得注册证的骨科手术机器人产品。后来，王豫所在课题组又参与了天智航第二代和三代机器人的研发。
2009年，王豫在北京航天航空大学生物与医学工程学院留校任教，继续从事骨科手术机器人技术研究。2014年起，王豫开始以高校老师的身份和吴新宝合作，做了一些骨盆骨折复位手术机器人相关的技术探索和样机搭建。
2017年，罗森博特成立，团队最初只有5个人，办公室不到100平米，实验室只有20平米，没有窗户。吴新宝几乎每周都会来这里和团队交流问题，一待就是一下午。王豫也总会和团队到医院观摩手术，这是研发工作的重要组成部分。
人的骨盆精妙又复杂，从模型验证、标本实验，到科研临床试验，再到临床试验，遇到问题就修改、解决、迭代，五年多来，机器人样机经过了三次大的迭代、十几次小的迭代，最终进化成“罗森博特TM手术机器人”。
王豫对经济观察报记者算了一笔经济账：机器人微创手术无需切开，几乎不出血，术后抗生素用得少，耗材也从昂贵的钢板变成便宜的螺钉，同时愈合更好，恢复快，住院时间短。即使加上手术机器人带来的收费，总花费也更低。
“能做难的就能做简单的”
随着产品研发和商业化步入正轨，团队成员慢慢扩张到近60人，有了研发、生产、质控、注册、市场、销售等完整体系。
2022年12月，罗森博特完成超亿元B轮融资。
临床注册、新产品研发在紧锣密鼓进行着，生产扩张和全球化市场推广也即将排上日程。顺利的话，王豫还希望3-5年后公司能在科创板上市。
“资本寒冬叠加疫情影响，2022年融资环境并不好，但我们的差异化竞争优势和基于临床刚需的产品定位得到了投资人的认可。”王豫认为，罗森博特的手术机器人真正突破了某种生理极限，带来术式上的转变，他对未来患者、医院、医保对产品的认可有信心。
而一些投资人的质疑是，骨盆骨折复位机器人未来能有多大商业化空间？
全球范围内，手术机器人领域形成相对稳定商业模式的产品，只有国外的“达芬奇”。在中国手术机器人领域，两家上市公司天智航和微创机器人都处于亏损状态。
相比前辈，罗森博特的手术机器人适应症范围更小。王豫解释，罗森博特的逻辑是，从最难的适应症入手，构建技术护城河：“能做难的就能做简单的，但反推不成立。单纯做骨盆骨折确实会受限。”
和北航一街之隔，是罗森博特的办公地，经济观察报记者在这里见到了“罗森博特TM手术机器人”的早期样机。王豫挨个介绍着：“这是第一代样机，边框粘了宝宝用的防撞胶条，logo是打印的A4纸贴的；这是第二代样机，胖墩墩的，在手术室太占空间；这是第三代样机……”
在这些略显简陋的样机旁，王豫谈起未来的规划：一年内要拿到注册证；接下来两三年做初期市场销售，把口碑做好；持续推新适应症，再同步做一些更适合基层医院、更便宜的产品。
同时谈起来的，还有每一次不得不改进甚至推翻前一款样机时，是怎么带着备受打击的团队往前走下去的。“也许我就是靠‘盲目自信’坚持下来的，创业者一定是天然乐观的人。”王豫说。
访谈：
经济观察报：骨盆复位手术机器人为什么会首先诞生在中国、在罗森博特？
王豫：2015年，我去美国约翰·霍普金斯大学做过访问学者，那里有全球最好的手术机器人实验室。我发现他们确实在很多理念上较领先，但具体到创新手术机器人系统和产品研发，他们优势并不明显。美国供应链不如中国强大，他们实验室的不少精密加工都是在深圳做的。
或许在最先进的材料和加工工艺上，中国跟美国还有些差距，但整体差距在变小。而手术机器人开发不需要用到那么复杂的材料和工艺，在这个领域，中国不仅有完善的供应链和产业配套，且低价质优，同时有庞大的临床资源，研发条件一点不比国外差。
我和积水潭医院有20年医工合作的基础。可以说，没有这样深度的医工交叉，没有吴院长的支持和投入，这款机器人就做不出来。
经济观察报：有声音认为，手术机器人会取代很多临床医生。
王豫：我认为不会。手术机器人的核心是利用自身优势，在手术的局部环节发挥作用，提供更好的治疗效果。但医生要做综合判断，基于复杂信息做决策。人们说“有时治愈,常常帮助,总是安慰”，因为医疗行为是复杂而综合的，甚至带有很多人文的东西。
现阶段，机器人还只是医生的工具，医生用它做手术，我们努力的方向是让它扮演好医生的助手、伙伴，与医生一起更好地做手术。技术的进展很快，再有5-10年，这样的转变就可能实现。
经济观察报：医工结合有什么优势？为什么困难？
王豫：在中国，要做创新的医疗器械研发，必须医工结合，这是唯一路径。工程人员在家里闷头想的产品一定有问题，没法用，而单靠医生也难以做出产品。
中国大多数医生没有足够的工科知识，工科人员又缺乏临床知识。有些医生觉得特难的事，对工程人员来说不叫事，改几行代码就能实现；有些对医生来说很天然、很直觉的东西，却是现阶段工程技术难以实现的。另外，人们强调做产品要有用户思维、充分考虑使用场景，但手术室是太特殊的使用场景，工程人员不可能自己去做手术，拿不到一手用户体验。
解决矛盾只能靠医工结合，靠双方密切交流探讨。
经济观察报：以手术机器人为例，中国的医疗器械是否到了需要原始创新的阶段？
王豫：当然。
大约2013年，我到德国参加全球最大的医疗器械展MEDICA，有些欧美厂商一看到亚洲人面孔，首先会问是哪国人，一听是中国人，就不理你了。他们总觉得中国人是来这里“偷东西”的。
中国的医疗器械早期野蛮生长，主要做跟踪仿制，国外有什么就抄什么，卖得更便宜。现在这个阶段已经过去了，中国这么多年经济和社会的高速发展，产业规模和结构都有了长足发展，产业链也发展得足够好了，剩下的就是原创技术突破。
在高端创新医疗器械中，中国手术机器人起步不晚，与国际基本同步，随着近些年更多的Kaiyun官方网站app登录 、资源和资本投入，创业者、医生、科研人员都应该更有底气去做原始创新，让中国造的手术机器人早日走向世界。
（应受访者要求，刘文珍为化名）
