一台笔记本电脑、一部手机、一只水杯，这便是吕祥仁办公桌上的全部物品。作为沈阳
新松机器人自动化股份有限公司移动
机器人事业部研究院副院长，吕祥仁每天工作打交道最多的就是程序、代码。
为了保证生产线上装配机器人与汽车在移动过程中位置一致，系统需要在100—200毫秒内完成高频率通信。而一旦通信出现问题导致位置错位，轻则影响生产节拍、降低生产效率，重则导致拖拽、损坏汽车。
入行不久的吕祥仁便在项目中遇到了这种通信问题。“排查出具体问题之前，我自己也是蒙的，尤其是当一圈人围着我不停问为什么时，压力很大。”回忆起当时的场景，吕祥仁不禁还会抬手擦拭额头。那一次，吕祥仁花了三五天的时间，做了上百次测试，才终于找到问题所在。
“当时系统的算力不像现在这么发达，能提供的诊断信息很少，作为工程师只能反复尝试不同方向，模拟出错时的情形。代码调试要先做仿真测试，再到设备上实际试验。”吕祥仁说，“理论研究得再详细，都不如现场经历一次，无论是对生产工艺、车辆结构，还是软件的系统架构，都会有更全面的理解。”
每次遇到问题、解决问题，吕祥仁都会对整个过程进行复盘。经过几年在项目上的积累，吕祥仁被调到了研发岗位。“之前都是在既有产品的基础上做局部优化，而研发工作则是‘从0到1’，创造一个新产品，这是一个新的开始。”吕祥仁说。
为了解决重型卡车运输产线上重型物体的一项运输问题，吕祥仁和团队研发了双车联动技术。“如果用单个移动机器人运输重型卡车这种重型物体，就需要把机器人做得体积很大、载重量很高，对其安全性的控制就很难，所以我们就想到能不能用两个机器人一起运输。”吕祥仁介绍，“双车联动的一代技术先解决了直线平稳运输的问题，去年我们迭代到了二代技术，弯道运输的问题也解决了。”
双车联动不仅意味着两车在匀速行驶时可以保持稳定的间距，还要求在启动加速和刹车减速时后车还能紧跟前车。“这点在转弯过程中体现得尤为明显。当前车进入曲线运动而后车还在做直线运动时，两车的相对位置和相对速度都会发生突然的变化，如何让后车对这种变化做出正确判断、避免突然加速或减速是控制的关键所在。”吕祥仁回忆，从一代技术迭代到二代技术时，关于车体控制的代码他重写、新写了几千行，整整用了两个月的时间。
对于吕祥仁来说，个人的成长伴随着整个移动机器人产业的发展。“一方面，技术创新越来越进入‘深水区’，我们面临的是各个行业的头部客户提出的行业前沿问题；另一方面，我国智能制造水平整体提升，移动机器人的订单需求激增，对我们产品的通用性提出了更高要求。”吕祥仁说，“作为青年一代的工程师，身处这个时代、这个行业，我既为实现自我价值而感到兴奋，也为所从事的事业能够提升国家制造水平、综合实力而感到自豪。”
眼下，吕祥仁正在为突破移动机器人导航方面的痛点做相关研究工作。“如果把机器人比作人体，机械是躯体，电气是神经网络，软件是大脑，那么如今移动机器人领域的竞争越来越集中在大脑的‘智商’比拼。”吕祥仁说，“一个国家的发展需要科技自立自强，一个企业的发展也需要不断创造新的竞争优势。我的工作，就是做面向未来的技术创新。”
