数据资料源自德本咨询联调/eNet研究院/互联网周刊选择排行，文末附完整榜单。
当前，从开放手术到微创手术，再到机器人辅助手术，手术在精度、复杂度、创口大小、安全性、术后恢复等各个方面的要求越来越高，手术机器人正在渗透到越来越多的科室，被更多的人认可和使用。
手术机器人是机器人辅助手术中的核心设备，而且与单纯的医疗器械不同，是一个复杂的系统。根据临床
应用的不同，手术机器人又分为腔镜手术机器人、自然腔道手术机器人、骨科手术机器人、泛血管及经皮手术机器人。
此外，随着5G互联网、物联网的发展，智慧型医疗
服务机器人也开始受到各大医院的青睐；与此同时，康复医疗作为新的蓝海市场，其智能化康复机器人已经成为新的发展趋势。
01：天智航
天智航是国内第一家、全球第五家获得医疗机器人注册许可证的企业。其自主研发的天玑®骨科手术机器人，是国际上唯一能够开展四肢、骨盆以及颈、胸、腰、骶脊柱全节段手术的骨科手术机器人。目前已经进入国内100余家临床机构，完成超过2万例骨科机器人手术，占据了国内主要市场份额。
“天玑Ⅱ”骨科手术机器人
“天玑Ⅱ”骨科手术机器人于2021年4月2日上市，其在术中可实时识别患者体位变化，并可在光学跟踪系统的监测下调整机械臂定位，降低患者呼吸等轻微位移对置钉的影响，保证手术精准、微创完成。相比传统手术，骨科手术机器人手术创伤小、出血少、并发症少、康复快的优势明显，患者真正享受到了精准度更高、创伤更小、恢复更快的手术治疗，手术质量迈上新台阶。
9月27日，天智航在业绩说明会上指出，骨科手术机器人是公司的核心产品，其销售收入也是公司目前的主要收入来源。截止2022年6月30日，公司骨科手术机器人以销售模式及购买服务模式装机累计超过150台。
据悉，天玑骨科手术机器人是唯一一个覆盖创伤及脊柱全节段适应证的机器人，精度达到亚毫米级，其安全性、可靠性已经过三万余例临床手术验证，目前已经在国内150多家医院应用，在国内处于领先地位。天智航的TKA全膝关节置换机器人临床试验入组工作即临床试验手术已全部完成，预计于2023年上半年拿证上市。
02：柏惠维康
北京柏惠维康科技有限公司成立于2010年，是一家专业从事医疗机器人研发、生产、销售、运营的高科技公司。其核心团队曾先后承担国家863计划、国家科技重大专项、科技部国际合作等课题研究任务，荣获国家科技进步二等奖，在医疗机器人临床方面创造了多项国内第一纪录。
2018年4月，柏惠维康研发的神经外科手术导航定位系统（商品名“睿米”）获医疗器械注册证，2020年3月，柏惠维康第二款产品神经外科手术导航定位系统RM-200获得Ⅲ类医疗器械产品注册证。
另外在2020年12月完成D轮融资后。该公司再添新品，“瑞医博”口腔手术机器人获得NMPA认证，这也是国内首款口腔领域手术机器人获批产品。瑞医博口腔手术机器人是国内首款NMPA认证口腔手术机器人产品，能辅助医生完成标准化、高精度、智能化手术，可精准完成主要应用于单颗、多颗、对侧牙列种植等多种口腔种植手术，目前精度误差控制在1°和0.5mm以内，可使医生的学习曲线大幅降低，缩短手术时间，可实现标准化种植。
03：术锐
术锐定位于高端精准医疗领域，专注于第三代单多孔通用型的微创腔镜手术机器人系统，致力于完全自主的研发、生产和销售，打造核心自主知识产权和全链条关键技术。2019年底，术锐作为国内腔镜手术机器人企业的唯一代表，参加了工信部与卫健委联合举办的“十三五高端国产诊疗装备成果展”。
依托“对偶连续体机构”设计，术锐手术机器人的高刚性蛇形手术臂动作灵动精准，能够在狭小的空间内完成各种复杂的手术操作，在患者体内独立实现6+1自由度的全维运动。
设计具有紧凑性、运动灵活性和负载可靠性
高刚性连续体蛇形手术执行臂具有设计紧凑性、运动灵活性和负载可靠性。相较于达芬奇和TitanMedical采用的钢丝驱动方案，执行臂克服了现有蛇形结构中强度和力度不够的缺陷，引入超弹性镍钛合金结构骨冗余配置，能够在整体连续形变的情况下，保证结构高强度和高刚度，完成各种精准着力操作。在极端的意外情况下，若干结构骨断裂，手术执行臂依然可以正常工作，保证手术能够安全完成。
体外机械臂可在术中保持不动
术锐手术机器人无需借助体外机械臂在术中于病人体外的摆动，克服了现有多孔手术机器人体外机械臂术中因碰撞所导致的固有风险，提高了手术执行的安全性。
同一系统可在单、多孔术式中通用
产品能够在实现单孔术式的基础上，推广至多孔和经自然腔道的术式。相较于达芬奇单孔机器人需要单独购置，公司单套系统可以同时满足单、多孔需求，减轻医院支出成本。
术锐手术机器人的蛇形手术臂
多年来，术锐深耕腔镜手术机器人领域，已构建起全链条关键技术和全方位自主知识产权体系。受工信部、科技部等国家和地方各级政府支持，术锐打破了国外技术多年垄断，研发出性能、操作等方面全方位比肩国际顶尖水平的单孔腔镜手术机器人，于2021、2022年完成多例亚洲首台纯单孔下的机器人泌尿外科、妇科、普外科经典手术，并已成功于泌尿、普外和妇科三大科室开展临床应用。
04：迈步机器人
迈步机器人是一家由海归博士团队和资深机器人行业从业者创立的医疗康复机器人科技公司，其专注于打造智能康复体系，通过机器人、物联网、大数据等技术提升康复医疗的效率和效果。
截至目前，基于其柔性驱动器的人机交互技术，迈步团队已相继推出了下肢康复外骨骼机器人、下肢助行外骨骼机器人、手部康复外骨骼机器人等多款医疗外骨骼机器人产品；其团队在康复机器人领域拥有世界顶尖的技术水平，拥有数十项发明专利，具有强大的研发能力和创新理念。
迈步机器人BEAR-H1
迈步机器人BEAR-H1是一款用于辅助脑卒中患者步态康复训练的新型可穿戴式下肢外骨骼机器人。机器人拥有主动被动训练模式，通过对患者髋、膝、踝关节提供助力完成行走训练，可以节省人力，并提高康复效果。BEAR-H1外骨骼机器人是全球首款采用了柔性驱动器作为动力输出的外骨骼机器人。
BEAR-H1拥有带动力的6关节（双侧髋、膝、踝），和髋部旋转辅助关节，可实现自然步态，适合身高150-190cm之间，体重小于85kg的患者使用。并且其外骨骼尺寸可调，配备步态监测评估系统，理疗师或家人可通过触摸屏实时监察病人的运动数据。
BEAR-H1机器人上还装有很多的传感器，可以实时检测人体的运动状态，且可以通过迈步机器人研发的AI算法预测人体的意图，例如运动的快慢、启动与停止、左腿还是右腿等等，这些信息都会被采集并用于控制机器人。
下肢外骨骼康复机器人BEAR-A1
下肢外骨骼康复机器人BEAR-A1利用仿生学、人体工学、机器人技术，为下肢运动功能障碍者提供康复训练。通过对患者髋、膝关节提供助力完成康复训练，可以有效降低治疗师工作强度，提高康复训练效率，提高患者生活质量，最大限度实现人生价值。
手部康复外骨骼机器人
迈步手部康复外骨骼机器人，机器人可以带动手指完成两种康复运动——双向弯曲运动和内收外展运动。机器人可适应不同患者的手指尺寸，外骨骼手的长度可调节，长时间佩戴不会使患者产生疲劳感。手部康复外骨骼机器人能实时反馈手指关节的角度、力信息、从而实现指关节的精确控制，使得创伤手指恢复运动更加安全有效，并对手指的临床康复效果进行评价。
05：钛米机器人
钛米机器人是国内针对智慧医疗场景提供智能机器人解决方案的高新技术企业。成立前三年就获国科嘉和、IDG、科沃斯、金浦、浦东科创、张江科投等知名投资机构4轮投资，总额达数亿元人民币。
钛米机器人以医疗机器人为载体，打造医疗智慧化系统，涵盖了手术室药品，耗材，器械管理、病房护理和院感管理等领域，为医院提高决策监管效率，为病人提升就医体验，降低医疗成本，为医护人员降低职业伤害。随着AI技术、芯片技术、5G技术的不断发展，钛米医疗机器人产品线不断丰富、完整。
目前，钛米的数百台，近十款医疗机器人产品已经应用到国内400余家大型三甲医院。钛米作为医疗机器人行业的领军者，通过将机器人技术与医疗业务深度融合，正不断助力智慧化医院的建设和发展。
智慧医疗服务
智慧医疗服务系统是以机器人为载体，集成医疗检测装置、搭配机器人人工智能及多媒体互联网等方案如：人脸识别、语音交互、远程
视频、动画宣教等模式，根据场景特殊需求，提供针对性的服务，优化现有的医疗服务现状，建立智慧医疗服务体系，包括核医学科病房服务机器人、PET-CT陪伴/引导机器人、社区服务机器人、智能导诊分诊机器人、智能导诊助手等。
核医学科病房服务机器人：钛米核医学科病房机器人适用于核医学科病房患者的治疗服务，机器人能够代替医护人员进入辐射隔离区，执行病人生命体征测量，辐射防护宣教，辐射残留及环境放射检测，送药，巡诊，查房等病房服务，并提供远程
视频问诊，实时回答病患疑问等增值服务。在保护医护人员安全的同时，最大程度提高患者治疗精细化管理。
PET-CT陪伴/引导机器人：钛米PET/CT陪伴/引导服务机器人主要用于PET/CT、SPECT等放射检查室，辅助医护人员对患者进行就诊流程引导、就诊注意事项等方面的宣教及答疑，动态检测就医环节内的辐射值变化，保障患者及医护人员的安全，优化患者就诊体验，提高医院服务质量。
院内感染控制
医院院内感染控制是以机器人为载体，集成紫外线、超干雾化过氧化氢、空气过滤三种消毒方式于一体，拥有有自主导航技术且自主移动。根据不同场景按需求设置消毒模式，全智能化操作，人机分离，保证人员安全。满足房间多，或者布局复杂的室内环境下自动、定时、高效、准确的消毒防疫需求。
院内感染控制是以机器人为载体，集成多种消毒模式于一体，拥有自主导航技术且自主移动。根据不同场景按需求设置消毒模式，全智能化操作，人机分离，保证人员安全。满足房间多，或者布局复杂的室内环境下自动、定时、高效、准确的消毒防疫需求。
柔性物流
钛米自动配送机器人系统以业界领先的技术，卓越的品质及性能，实现院内重点科室全覆盖，建立安全、便捷、高效、智能的物资运输及管理软硬件系统，无需改造建筑结构、无需张贴任何辅助标识。提高院内物资的配送效率，实现物资精细化管理，降低医疗成本，提升医院品牌形象。
柔性物流包括耗材配送机器人、敞开式物资配送机器人、特殊药品配送机器人、垃圾回收机器人、封闭式物资配送机器人等。
06：睿瀚医疗
睿瀚医疗是一家致力于研发、生产、销售高科技智能康复机器人的高端智能制造公司，自主研发了“睿瀚I、II、III型”三大类手部康复机器人产品，有面向中风等偏瘫病人的手部运动功能康复机器人和面向脑中风患者手部运动功能的RH-I型康复机器人系统。
睿瀚医疗成立于2016年，由王晶博士从乔治敦大学回国后创立，以脑机接口、智能机器人、深度学习等核心技术和脑认知科学为引领，为卒中、偏瘫、认知障碍、儿童神经障碍等患者提供前沿性、突破性、全面性的康复产品，并为神内、神外、康复、骨科及社康、家庭等各个应用场景提供完整解决方案。
睿瀚医疗掌握了丰富的脑机接口核心算法，并积累了大量的临床数据，在此基础上，搭建了世界首款商业化的脑机接口康复机器人平台，推出“邦德脑控、邦沃、手护者”三大系列产品。目前，公司已获得30多项国内外专利授权，并与近百家顶级医院展开临床合作，共同发表SCI论文超过10篇，拥有坚实的理论基础和临床支持。
据悉，深耕脑卒中康复机器人领域的睿瀚医疗，搭建了世界首款商业化脑机接口康复机器人平台，用“意念”驱动机械手，带动瘫痪部位运动，实现了中枢到外周再到中枢的肢体闭环控制，达到真正意义上的神经重塑。脑控手部康复系统已经进入了多家三甲医院，临床质量价值得到康复专家的认可。
睿瀚医疗创始人王晶博士表示，睿瀚医疗致力于成为世界一流的康复领域智能设备和解决方案提供商，本轮融资将加快推进公司在脑机神经康复方面的产品和市场布局。中国大陆有一千多万的脑卒中患者，这些患者的康复不仅能改善自己和家人的生活质量，也会减轻社会的负担。
据弗若斯特沙利文的一份资料显示，2015年到2020年，全球手术机器人市场规模由30亿美元增长至83亿美元，复合增长率22.6%，预计将以26.2%的年复合增速增长至2026年的336亿美元（折合人民币2150亿元）。截至2020年，中国手术机器人占全球比例为5.1%。但到2030年，国内市场规模有望超700亿元。
由于起步较晚，国内手术机器人企业的商业化落地还处在初期阶段。根据招股书数据，即使是一些头部企业，许多产品距离上市仍需要时间，目前多数处于亏损状态。但另一方面，在我国庞大的医疗生态体系中，全国35394家医院中引进医疗机器人的医院不超过100家。这意味着国内机器人企业仍然有很大的发展空间。
应用于临床医疗的机器人数量较少，但对于国内企业来说反而是一次机会。2021年被称为手术机器人国产化元年，国内越来越多的企业进入了这一赛道，同时攻克了很多技术难题，如上海交通大学在单孔腔镜手术机器人开发上已领先全球，并有望在这一新兴细分领域实现弯道超车。尽管，国外机器人产业发展较早，但机器人研发的复杂性使效率和效果方面并未触达天花板，国产机器人的发展前景仍然值得期待。
附：2022机器人企业创新50强完整榜单
