早在2015年，有产业分析师提出计算机行业发展，认为计算机行业必然沿着互联网、大数据到人工智能三个阶段发展。
对于智能终端而言，同样存在着一个发展趋势，即PC、智能手机、智能网联汽车、机器人。
围绕这些产业，中国有望形成一批具有全球竞争力的产业链集群，并诞生在全球布局的龙头企业。
那么，万亿机器人赛道又该如何起飞？机器人运动单元将成为关键突破口之一。
以下是天太“智巧”系列与“智行”系列运动单元的介绍，让我们详细了解一下运动单元又如何赋能机器人产业发展。
走进天太“智巧”系列
“中空、双编码器、高精一体、抱闸制动”是“智巧”系列关节的形容词。
中空：
中空是为应对关节结构设计的走线需求，里面是中空，方便走线。关节通过大中孔设计，可过线缆、气路等，减少多根并联电缆的扭转弯折，降低运动负载，提升工作效率；同时在孔内的无框直驱力矩电机，可以让关节动力更强劲、转矩波动更小、转动惯量更低、动态响应更快。
双编码器：
双编码器相比单编码器可更高精度控制关节运动轨迹，同时双编码器的中空关节可以自主记录上次运动轨迹及定位，实现全闭环精准控制，精准输出，确保无精度磨损，便于精准控制和机器人动力学开发。
高精一体：
高精一体即将电机技术、驱动技术、编码器技术及减速器技术进行了高度融合，集成进关节之内，且具备通讯功能，Ether CAT，CAN open通信可选，支持大部分主流机器人控制器。让关节结构更紧凑、体积更小巧，在应用中给机器人设计留出更多空间。
抱闸制动：
抱闸制动可以让关节更出色的安全制动，即使在异常时也可瞬间对负载进行制动，关节可以瞬间抱死，使设备平稳安全。
总结来下，“智巧”系列关节的四大优势就是：独创大中空无框力矩电机，让动力更强劲；高精度双编码器全闭环管理，让控制更精准；高度一体化的精密设计，让使用更简单；摩擦抱闸式制动，让快速启停更安全。
在目前天太的产品序列中，“智巧”系列关节以HJ冠首，有五个型号，分别是HJ14、HJ17、HJ20、HJ25、HJ32。
以上五个型号虽然都具备上述中提到的四大优势，但是在自身重量、体积大小、转矩、转速等方面都有不同，这也影响了它们在终端应用场景上的差异。
根据型号不同，在具体关节上也体现了不同的优势。以最大瞬时转矩为例，最大瞬时转矩越大，能够承载的惯性负载越大，能够带动的工件重量也就越大，因此企业可以根据自身工况选择相应的关节型号，以适应承载重量。HJ14的最大瞬时转矩是54Nm，而最大尺寸的HJ32最大瞬时转矩即可达到480Nm，提升将近十倍，负载转矩更大，令设备动力更加强劲。
同时，天太系列关节相较于市面上其他同类关节的最大瞬时转矩更大，以14尺寸为例，市面上部分同类关节的最大瞬时转矩在50Nm以下，天太HJ14略胜一筹，而在17尺寸上，市面上部分其他关节的最大瞬时转矩在90-100Nm以内，而天太HJ达到了110Nm，差距更加明显。因此在同等尺寸下，天太系列关节能够承受的负载也更大，实际设备设计也更加灵活，可实现设备小型化。
在同功率条件下，一般转速与转矩呈负相关，即转速越高转矩又越低。因此对于尺寸重量更大的关节而言，一般转矩增加转速会变得更低。市面上有一款32尺寸的中空关节，其最大瞬时转矩为490Nm，与天太HJ32相差无几，但是其最大转速为25rpm，速度更低。天太系列关节可以保持较高转矩与转速的原因是凭借自身卓越的硬件优势，自产自研的无框直驱力矩电机就是其中的法宝。
打造标杆机器人运动单元
在仓储物流中，但凡机器人需要移动，那就要用到智动轮。LP、WP、HP是天太目前主推的机器人行走单元（智动轮）的三个系列。
在行走单元之外，天太在仓储物流场景中推出的机器人运动单元还有旋转单元、和顶升单元，他们的问世，最初就是希望为更多机器人走进仓储物流提供机会，因此以上三大单元可以广泛适用于AGV、AMR等各类仓储物流机器人场景之中。
行走单元
·LP系列：轻载型，无框电机，阻力小，16比双级减速+电机3500额定转速黄金搭档
·WP系列：中载型，无框电机，阻力小，16比双级减速+电机3500额定转速黄金搭档
·HP系列：重载型，无框电机，阻力小，16比双级减速+电机3500额定转速黄金搭档
顶升单元
D40B/D45B：创新型连杆传动顶升，传动效率更高、承载力更大。
旋转单元
XZ25：一体化的重载旋转单元，转动更灵活、运行更平稳。
以WP系列为例，WP系列有WP6、WP7、WP8三种型号对应三个不同尺寸。WP系列行走单元峰值转速为243rpm，额定转速为156rpm，峰值扭矩为53Nm，额定扭矩为40Nm。在转速方面，WP系列相较于市面上其他行走单元转速更高，搭配WP系列行走单元的AGV速度相比于其他常见AGV运动速度可以提高近20%；同样在扭矩方面，WP系列行走单元峰值扭矩可达53Nm，可以让搭配该行走单元的AGV快速启停，同时具备一定越障能力。
天太机器人通过完整的产品矩阵，贯穿仓储物流机器人各方面部件，以优越的自产自研
减速机、电机、驱动、结构等技术，将我们的运动单元打造成机器人运动单元里的标杆。
结语
对关节而言，终端应用场景也呈现出百花齐放之势。“智巧”系列关节除了可以搭配在协助机器人上从事各种应用场景之外，其可适用于各种有旋转机构和旋转功能需求的设备上。
对移动机器人而言，性能优越+功能强大，让搭配天太机器人运动单元的移动机器人可以在电商、电子、医药、服装、制造等领域涉及仓储物流的环节中被广泛使用。
综上，机器人运动单元不仅要具备优越的性能与强大的功能，它还要充分适应终端客户市场需求的多样化。
天太机器人一直秉承以客户价值为中心的观念，为不同行业不同领域积极提供应用方案，通过提供标准化、模组化的机器人运动单元和方案，从而让机器人研发设计和制造变得更简单化。
当前，天太机器人正在不断打破原有机器人形态的局限，为未来机器人形态擘画蓝图；为万亿机器人赛道进阶提供动能；为“让机器人随处可见愿景”早日实现。
