图说：变压器智能取油样机器人在自主作业朱鹰杰摄（下同）
“闻令”后，这台机器人先启动多传感器融合激光雷达SLAM导航系统，从主控楼出发通过自动导航和避障功能，自主抵达特高压主变取油作业点；接着启动YOLO视觉系统，对取油口、阀门进行识别定位；随后操控六轴机械手臂，灵活地完成放容器、抓工装、拧阀门等一系列操作；最后完成取油任务，带着油样自主返回主控楼。而通过机械爪前端和车身上携带的“智慧眼”，大约20分钟的取油样过程，都实时反馈到了远程控制平台上，确保运检人员能实时掌控作业的安全性。
“变压器智能取油样机器人的诞生，不但能减轻运检人员的劳动强度、提升工作效率，也降低了设备极端情况下取油样工作的人身安全风险，提升了电力系统的本质安全水平。”练塘站副站长朱正一介绍，目前，取油样机器人在练塘站试点
应用，后续将根据不同充油设备的取油样需求不断改进。“希望有一天能在国网公司推广应用，帮助大家更好、更快、更安全地完成充油设备监测工作。”对于这一创新成果的应用前景，朱正一很有信心。
图说：特高压练塘站运维人员与智能巡检机器人、消防机器人和变压器智能取油样机器人共同守护电网安全运行
近年来，为助力进博会“越办越好”，国网上海超高压公司不断提升保电工作智能化水平。智能取油样机器人就是根据设备日常运检需求，设计研发制作的一个智能装备。而随着“机器代人”的不断深化和衍生，练塘站内原先的“明星员工”——智能巡检机器人和消防机器人，正持续进行功能升级和应用平台拓展，并与练塘站户外柜体温湿度在线监测告警装置、基于Rola协议的微气候监控系统、PDA无纸化巡视系统、新视界远程智能巡检系统等智能装备，共同打造了一个数字化运检新模式。
国网上海超高压公司相信在未来，变电站和输电通道内多台机器人“同框”的场景将越来越多，数字化转型也必将助推上海电网越来越坚强可靠。
