比赛中的“领航鲸”。
日前，由中国造船工程学会主办，哈尔滨工程大学承办的首届世界大学生水下
机器人大赛在青岛落下帷幕。经评审，哈尔滨工程大学领航鲸队获得AUV赛道冠军，燕山大学智慧海洋创新团队、哈尔滨工程大学星魂队获得亚军、季军。
值得一提的是，哈尔滨工程大学团队研发的AUV（自主式水下机器人）“领航鲸”以满分成绩通过重重水下关卡，遥遥领先于其他团队，以绝对优势夺得AUV赛道冠军。
“领航鲸”可有效避开浅滩暗礁，以编队形式为渔船领航，因此团队将自主研发的机器人取名为“领航鲸”。这只重约20千克的领航鲸以视觉感知系统为眼，声呐感知系统为耳，还具备智能决策的大脑与稳定航行控制的小脑。在水下第一关“过门”时，“领航鲸”以横滚两周的优美身姿惊艳亮相。机器人进入水下，很容易失控，横滚机动更是容易导致导航恶性漂移的高难度特技动作。大赛规定，机器人顺利过门即可拿到基本分，加入不同程度旋转动作可获取相应附加挑战分，横滚2周则可拿到满分。在大部分团队选择只拿基本分的情况下，“领航鲸”在第一关就以满分成绩遥遥领先。
“领航鲸”不仅有眼睛和智慧的头脑，它的听觉系统也十分灵敏。在听声浮圈环节中，机器人要通过37.5kHz声源引导到达终点圈下方，而后在1.5米直径边框中精准上浮，正是因为搭载了先进的声呐系统、具备精准的俯视DP能力，“领航鲸”精准出圈，顺利完成闯关。
团队负责人方亮介绍，AUV的设计难点在于无人系统总体体系结构的构建，既要考虑大脑的感知能力与算力，亦要考虑平台的载荷搭载与自稳能力。团队的目标就是要进一步提升AUV集智能感知-自主导航-融合决策于一体的无人自主智能化水平，本次赛事的实践证明，“领航鲸”已经具备了这一能力。
