1966年好莱坞电影《神奇旅程》(FantasticVoyage)
然而，由于这些微纳米机器人的运动速度相对较低，且非常依赖周围的流场环境和边界，需要集成准确的跟踪定位系统、强大的磁性驱动，以及复杂的控制算法。
受生物细胞内蛋白马达沿着细胞微管运动的启发，来自苏黎世联邦理工学院和宾夕法尼亚大学的研究团队研发了磁性的人工微管，可在复杂的体内环境里快速可靠地传输磁性微纳米机器人，未来还可能通过微血管，实现早期肿瘤更准确的药物递送。该研究结果于2022年7月21日在线发表在NatureMachineIntelligence杂志上。
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“将微纳米机器人沿着血管逆流而上递送到肿瘤的位置，是一件可实现，但极其困难的事情。”文章的第一作者和通讯作者顾红日解释道，“就好比是控制四旋翼无人机在暴风雨中将快递送到遥远的村庄，但整个规模缩小几千倍。”
在现有的微创治疗中，医用导管是最稳定可靠的递送方案，药物可以通过一个封闭的管道到达指定位置。然而到目前为止，这种封闭的传输方案依然很难微型化。在小尺度下，流体的粘滞阻力影响非常显著，药物没有办法从导管中挤出。
为了克服这些障碍，顾红日及其同事从生物学中寻找灵感：“微管是细胞骨架的一部分，它使用蛋白马达将囊泡运输到细胞中的不同位置。这些蛋白马达并不需要一个封闭的环境，他们通过和微管的相互作用，沿着微管一步一步前进。我们也试图通过设计磁性的人工微管和磁性的微纳米机器人，复制相似的传输过程。”
细胞微管的主动传输（左）和人工微管（右）|团队供图
人工微管并没有管状的结构，而是实心的纤维，内嵌了许多小磁体。虽然它只有80微米宽，但可以有几厘米长，像一根头发丝一样。通过施加旋转磁场，磁性微纳米机器人可以与小磁体相互作用，利用磁力有效的前进。与现有技术相比，该微纳米机器人系统在同样的驱动频率下，行动速度快了大概一个数量级。
研究人员发现，人工微管可以有效地逆流而上，甚至在比水粘一千倍的甘油中也可以快速移动。此外，该研究还发现了一种“集群运动模式”：微小的磁性颗粒可以通过自组织，变成大型的颗粒簇，通过粒子相互作用，更加快速高效地沿着人工微管移动。
磁性颗粒在人工微管上的自主装和团簇|团队供图
研究团队也描述了未来，该人工微管在微血管网络中可能实际应用的场景。首先，将直径约0.5毫米的微导管插入可到达的血管末端；然后将直径0.05毫米人工微管沿导管推出，借助外加磁场，将其引导至通往目标肿瘤的小血管分支处；微纳米载药机器人在磁性驱动下，沿着人工微管一路到达目标肿瘤，最终实现给药。与自由游动的微纳米机器人相比，微型机器人沿人工微管的运输将会速度更快，也更可靠。
体内磁性微纳米机器人尽管在成像、材料、驱动、控制和导航方面取得了诸多进步，但由于人体环境高度复杂，这些过程目前可靠程度仍然较低，因此实际应用仍然非常具有挑战性。通过引入人工微管，研究团队相信，这些“微型机器人的微型高速公路”可以结合已有的微型导管和导航技术，帮助现有的磁性微纳米机器人，让未来的精准医疗更进一步。
