3月下旬开始，上海世博展览馆、临港、国家会展中心等上海各大方舱陆续有
机器人入舱，执行消杀、巡检、物流等任务，为舱内医护人员减负。
布署、调试、交付，完成这三部曲后，机器人企业的工程师们大多撤场。但有一群人，连番入舱40多天，全力维持着机器人的后续有效运营。其中领头人，是达闼机器人教育副总裁齐建伟，他向记者讲述了他与十余名一线工程师每天大白服穿到“怀疑人生”的心路历程。
讲述者：达闼机器人教育副总裁齐建伟
3月28日晚，达闼机器人交付工程师杨修鹏接公司指令，连夜准备软硬件配置。第二天，他带领前后两批共6名工程师，进入上海世博展览馆方舱h2馆调试。此后，达闼数十台云端机器人陆续上岗，执行送餐、巡检和娱乐等任务。
但2万平方米的h2馆，2400个床位，包括各类工作人员和病患在内，高峰时期人数超过2600人。如此大规模、高动态的极复杂场景，可以说是国内所有
机器人公司都不曾遇到的。其中，送餐是最大刚需，要实现24台机器人同一时段并发，一路“披荆斩棘”前往各病区，这种只在科幻
电影中出现的镜头，要在短期内化为现实，对于后台的算法优化、算力支持，以及工程师的调度能力和耐心细致，都是前所未有的考验。
达闼机器人在世博展览馆方舱。（供图）
达闼只能分区域进行逐级验证和技术演进。坦白讲，一开始的运营磕磕碰碰。我是在4月9日进舱的，驰援我们的还有从深圳赶来的孙睿超。他是两年前达闼在武汉武昌方舱医院科技抗疫的现场总指挥。这样的进舱阵容，也间接说明了挑战之大——舱内，亟需鼓舞士气，更需要强有力的现场技术攻关。
达闼机器人在武汉武昌方舱医院。（供图）
我从事机器人行业20年，自认为什么样的交付都经历过。印象深刻的是2011年，我还在软银工作，当时与中移动、诺基亚、西门子等公司一起，做了我国首个基于4g网络的
服务机器人项目，联合测试时，曾连续十几天通宵达旦。经此一役，自认为早已“除却巫山不是云”。然而，在世博展览馆方舱面前，我第一次感到压抑和“万念俱灰”，哪怕只是短暂的。
这个场景有多难？
仅仅将这2万平方米场馆的高精地图扫描、建模是远远不够的。h2馆是一个高动态的环境，人员走动极多，各类物品、物资和床的摆放位置、方向等都不时变化，机器人在前行过程中，冷不防会有前方或侧方人员走出来。如何迅速判断障碍物状态及种类？另外，24台机器人穿行在各病区走道，难免会车，如果它们是在仅两米宽的狭窄走道中相遇，这对于传感器精度和导航避障算法要求非常高。关键在于，这些困难，在过去服务机器人所擅长的餐厅、酒店等场景中是不存在的。而且，传统场景下，为确保对机器人稳定导航，我们会设置识别码，辅助机器人判定方位。识别码往往置于酒店、餐厅的柱子或房顶。然而，世博展览馆方舱内，每一层高度至少10米，诺大场馆内几无柱子，识别码无处安放。这意味着，服务机器人“无依无靠”，唯靠自身的视觉和定位导航系统。
达闼机器人在世博展览馆方舱。（供图）
我也算是机器人界的“老人”了，但世博展览馆方舱，是我所遇到的最危险、条件最恶劣的大规模、超复杂场景。
我们的确经历“至暗时刻”。我们十来人，就住在方舱对面的酒店，每天进舱一至两次，每次都“吃干榨尽”大白服的4小时使用极限。但大白服只要穿上20分钟，基本就已全身湿透。我们在现场调试、改进操作，都必须戴着两层手套，隔着面屏和起雾的防护镜，每一步手势都不容易。现场有各种大小问题待排查，还不断冒出节外生枝，以及各种“未达预期”，这对人的体力、耐心都是巨大消耗。而后方，还有数十名程序员响应支持，公司每天的投入是不计成本的。
但团队没有退却。每次万念俱灰的一瞬，大家都会彼此鼓励：再坚持一下。每晚回到酒店，我们第一件事就是方舱战会，复盘当日工作，布署翌日进场任务，同时抓紧时间与后方程序员远程协调技术演进与攻坚。孙睿超在舱内布署时，感化了两位病患，他们是交大医学院的学生，接受了孙睿超的基本培训，愿意协助我们在场内调试。因此，往往是在深夜11时，工程师们便开启对舱内两位志愿者的遥控指挥，静悄悄却分秒必争地验证迭代方案可行与否，这极大节省了时间和我们进舱现场排障的次数……最终，机器人的定位难题，我们花了3天解决；会车避障问题，则用了整整一周。半个月前，我们终于攻克了几乎所有堵点，业务流程越来越顺——每到中午和傍晚发饭时间，24台机器人同时并发，它们自信灵活、处事不惊，实现精准识别和毫秒级避让，执行任务全程行云流水，那场景简直就是科幻片照进现实。可以说，现在机器人送餐已完全嵌入方舱的运营流程。
达闼机器人在世博展览馆方舱。（供图）
还有我们的两台娱乐机器人，它们被放置于h2馆南北两侧非主干道空旷区域，唱歌、领舞、宣传防疫知识还特别能聊天，成了方舱中数千患者的精神慰籍，也引来院方请求，希望我们务必控制好机器人的表演时长，以免集聚太久和道路拥塞。
达闼机器人在世博展览馆方舱跳舞。（供图）
而今回想，庆幸还好当时没放弃。从2020年的武昌智慧方舱到今天的世博展览馆方舱，我们完成了大场地、高动态、超复杂多机协同场景的完整的业务流程验证和实战落地，升级了技术与行业解决方案。可以说，无论是全国范围的方舱
应用场景还是整个服务机器人行业应用，这都具有大规模复制落地的意义。
我们整个前方团队特振奋。孙睿超颇为感触地说，他这次自深圳逆行，尽管冒着巨大风险，但换来国内机器人界一个小小的“天花板”，多了一次今后可以跟别人“凡尔赛”的经历，太值了。
这也道出了我的心声。2020年以来，疫情以极端的方式，“催红”并加速了服务机器人的发展，也以残酷的方式，推动了行业的变革与突破。
月4日，世博展览馆方舱的病患人数只剩不到700人了。我想，我和团队会坚守到关舱那日。届时，从方舱走出来的我们已不同以往，那些没能将我们击败的，最终使我们变得更强大。
