①水下变结构机器人
②机器人水下传递火炬
③水陆两栖机器人
沈阳自动化所供图
本报讯（记者沈春蕾）在此次北京冬奥火炬传递活动中，由中科院沈阳自动化研究所（以下简称沈阳自动化所）牵头，联合北京动力机械研究所、广东智能无人系统研究院等单位研制的两台机器人实现奥运史上首次机器人水下火炬接力。
火炬手将奥运圣火传递给水陆两栖机器人，该机器人手持燃烧火炬，沿冰壶赛道旋转滑入冰洞口；水下变结构机器人向其靠拢，两台机器人手持火炬在水下精准对接点火；水下变结构机器人手持点燃火炬从冰洞口出水，将奥运圣火传递给下一棒火炬手。
据悉，在科技部国家重点研发计划“科技冬奥”重点专项支持下，科研团队突破了冰水跨介质高适应性运动控制、复杂流场扰动的水下动态对准、水下机械臂厘米级精准作业、跨介质可靠燃烧组织等关键技术，研发国际首支绿色清洁水空跨介质火炬，实现机器人水下高精度对接。
为适应活动现场环境，确保对接瞬间万无一失，现场团队提前进驻北京冬奥公园，对机器人火炬传递任务进行了多轮优化，在25天的时间里开展了近百次测试，进一步提升了机器人的控制性能和稳定性。
国家重点研发计划“科技冬奥”重点专项“多机器人跨域火炬传递技术研究与系统示范
应用”项目负责人、沈阳自动化所副研究员田启岩告诉《中国科学报》：“虽然身处寒冬，我却一直在出汗，因为紧张和激动。”
“本次活动在国际上首次实现机器人水下火炬接力，点燃了人们对北京冬奥的激情，在向世界传递友谊与和平的同时，展现了我国在机器人领域的科技进步。”沈阳自动化所副所长李硕表示。
《中国科学报》从沈阳自动化所获悉，科研团队还研制了空中飞行机器人、地面机器人、冰雪面六足机器人等，先后参加实验室测试和外场试验，并在沈阳和北京开展了外场试验，为北京冬奥火炬传递提供了高质量的技术和装备支撑。
