水下机器人的机械手。
团队成员对水下机器人进行调试。
早报6月24日讯 随着海洋开发力度的日益加大，水下机器人已成为海洋开发的重要工具。水下机器人大赛也成为展示机器人技术的重要平台。国际MATE水下机器人大赛是美国海洋高等技术教育中心（MATE）主办的年度性竞赛，是全球最权威的高校ROV类水下机器人竞赛。中国海洋大学作为国内海洋学科方面的带头人，该校竞赛团队在经历了2019年赴香港初次参赛、2020年因疫情取消比赛后，抓住了2021年的机遇，该校工程学院OUC-ROVER本科生团队凭借扎实的基础，杰出的表现，脱颖而出，获得了中国大陆赛区预赛唯一出线权。近日，早报记者专访了团队指导教师任凭以及团队学生队长钟俊，听他们讲述比赛过程中的故事。
创新创业技能的国际考验
任凭，今年40岁，中国海洋大学工程学院老师，担任此次水下机器人竞赛团队的指导教师。说起团队能够获得中国大陆赛区预赛唯一出线权，任老师格外自豪。 “不容易！实在是太不容易了！这几个月团队成员的艰苦付出没有白费，一切都值得了。 ”任老师说，OUCROVER团队组建于2020年秋季，目前由工程学院、经济学院、外语学院的13位同学组成。团队以创新教育实践中心为依托，利用学校SRDP创新引导专项的资助，在工程学院自动化及测控系任凭老师的指导下采取自我组织、自我管理、自主选题的方式来运行，充分发挥每个同学专业优势，实现多学科交叉融合。
“今年的比赛要求以 ‘环境保护’为主题，要求设计和制作ROV机器人以解决海洋中塑料污染的现实问题，分析气候变化对珊瑚礁的影响，以及调查环境污染对内陆水道的影响。竞赛要求学生以水下机器人公司创业者的角色融入比赛，根据每年不同的工程招标任务设计合适的ROV，并通过现场任务挑战赛、技术文档、工程答辩、安全检查、海报设计、社会影响等诸多环节进行竞争，是一次对大学生创新创业技能的全方位国际性考验。 ”任老师说。
决赛将于7月15日进行
记者了解到，OUC-ROVER团队这次以作品 “带有并联机械手的水下机器人”参加比赛。作品打破传统串联机械手对水下目标物拾取的常规，采取并联机械手对水下目标物进行拾取。带有并联机械手的水下机器人具有驱动部件集中，多自由度目标物抓取，工作空间大，负载力量大，对本体扰动小等优势。机器人搭载可自动识别目标及定位的双目系统和配合视觉伺服技术，可在水下对物体进行识别、定位、拾取等操作。并联机械手在水下的应用代表着水下机器人研究的新方向。在预赛截止日前夕，团队成员利用周末与假期彻夜工作，调试机器、苦练操作，全面清理水池，克服种种困难，终于在6月14日按时提交了参赛视频。得到MATE官方的反馈意见后，团队成员迅速行动，及时提交了补充视频以及相应的说明。最终,MATE官方认可了队员们的工作，于6月14日早8点正式发来了晋级通知。决赛将于7月15日进行。
任凭老师表示，此次比赛技术要求高，时间紧任务重，考查能力不限于专业技术，更看重一个团队技术水平、英语表达能力、市场营销等综合能力。晋级是全队成员分工协作、各司其职、配合默契、努力奋斗得来的，是对全队连日来不懈努力的肯定。站在水下机器人未来发展新机遇的潮头，团队未来还将吸收更多新鲜血液，戮力同心，全力以赴，相信一定能取得满意的成绩。
机器人经历“重生”再组
作为团队队长，中国海洋大学工程学院大三学生钟俊深知这份殊荣的来之不易，每一份成就的取得都是团队成员集体努力的结果。“备赛过程我们队员真的是克服了重重困难，队员们付出了很多，通宵调试机器，准备参赛材料，前前后后经历了好多个不眠之夜。 ”钟俊说，最忙的时候大家经常调试机器到凌晨一两点，第二天还要接着起来上课，同宿舍的同学经常打趣说：“见你们一面可真不容易。 ”因为他们不是在去调试机器人的路上，就是在忙着做电路的监测维修、给机器人做下水测试等。说起机器人的“成长”过程，钟俊说，如今新版的机器人是经历过“重生”的。
“第一版的机器人经过了多次调试，经历了错误频发的阶段，后来经过多次调试，多方查找改进办法，请教有经验的前辈等，又将原有机器人的部分零件卸下，把电路板拿出来，重新制作了第二版的机器人。 ”钟俊说，一个完整的水下机器人主要有金属框架、密封舱、浮体材料、推进器、机械手等多部分组成，因为旧版机器人诸多问题的存在，他们又重新返工制作了新版，“比如水下推进器的改进方面，原来的推进器一直感觉控制不了，难以解锁，后来经过多处查找资料，请教老师，我们才知道推进器自身有一个保护程序，需要指令解除后，才能控制自如。 ”钟俊说，参加机器人团队让他收获了很多，除了团结协作的精神，还有很多课本上学不到的知识，自主查询、学习让他们收获了更多信息，下面的决赛任务更多、综合性更强，他相信，大家群策群力，一定会取得一个好名次。
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获得出线权有助申办比赛
水下机器人通常分成有缆型的AUV与无缆型的ROV两种。国际最高级别的AUV竞赛是国际无人系统联合会（AU－VSI）和美国海军装备研究院（ONR）共同主办的RoboSub竞赛。哈尔滨工程大学曾于2018年、2019年两次夺冠，得到了媒体的广泛关注。而我国大陆地区的高校在国际最高级别的ROV竞赛MATE竞赛中才刚刚起步。中国海洋大学这次取得的出线权对于国内机构未来申办大陆区域预赛具有很好的助力。（记者李彦宏 通讯员 洪盛昌 摄影报道）
