2月19日，中国矿业大学公布一项名为“一种轮腿混合驱动式矿用变胞机器人”的专利，该专利于2020年11月18日，申请公布号为CN112373594A。
从背景技术来看，根据移动方式的不同，移动机器人分为轮式、腿式、履带式和混合式等多种形式。一般轮式移动机器人结构简单、速度快，但在非结构化环境下其越障能力和平稳性存在很大缺陷；而腿式移动机器人具有较强的地形适应能力，但一般结构复杂难控制、不易满足设计中高灵活性的要求。
本发明的一种轮腿混合驱动式矿用变胞机器人，包括承载平台、四个轮腿行走机构，所述轮腿行走机构包括有轮腿支链和转向装置；轮腿支链包括有支座，支座两侧设置有安装板，安装板上分别安装有电机二和电机四，电机二连接有大腿杆，大腿杆底端转动连接有车轮轴，电机四上连接有带轮组件一，电机四连接并驱动车轮轴，车轮轴上连接有车轮；所述大腿杆安装有电机三并铰接有小腿杆，电机三连接并驱动小腿杆；所述转向装置包括有连接在支座上的回转轴，所述支座通过回转轴与承载平台转动连接，所述回转轴上连接有电机一。
本发明融合了轮式移动机器人高速、高效性和腿式移动机器人复杂地形高适应性的特点，提升了机器人的越障能力，增大了作业范围。
