LIPM步行控制器目前有部分已经开源。包括步行和爬楼梯控制器的源代码,可以用于通过全身导纳控制实现HRP-4人形
机器人的爬楼梯稳定实验,以及空中客车圣纳泽尔工厂的工业演示器中。
必读内容:
安装说明
Wiki的指南和故障排除
API文档
安装须知:
该控制器已在带有ROS Indigo的Ubuntu 14.04(gcc / clang)和带有ROS Kinetic的Ubuntu 16.04(gcc)上进行了测试。请参阅Wiki上的安装说明。
使用要求:
ROS with a working catkin workspace
SpaceVecAlg: spatial vector algebra
RBDyn: rigid body dynamics
eigen-qld: quadratic programming
eigen-quadprog: quadratic programming
sch-core: collision detection
Tasks: inverse kinematics
mc_rbdyn_urdf: robot model loader
copra: linear model predictive control
以下源码项未公开发布,但可应Pierre Gergondet的要求提供:
mc_rtc:机械手控制器库(包括mc_control,mc_rbdyn,mc_solver和mc_tasks)
mc_rtc_ros:mc_rtc的 ROS工具
mc_rtc_ros_data:mc_rtc的 ROS环境和对象描述
用法
通过以下方式为JVRC-1模型启动RViz:
roslaunch lipm_walking_controller display.launch机器人:= jvrc1
在mc_rtc配置中启用控制器:
{
“ MainRobot ”:“ JVRC1 ”,
“ Enabled ”:[ “ LIPMWalking ” ]
}
最后,是从mc_rtc界面启动控制器。这是使用mc_udp接口的本地步态模拟的示例:
cd / usr / local / share / hrpsys / samples / JVRC1
choreonoid --start-simulation sim_mc_udp.cnoid #in one terminal
MCUDPControl -h localhost #in one terminal
您应该最终看到以下窗口:
有关如何使用此GUI的进一步说明,请参见Wiki 的图形用户界面页面。