热搜: 佳士科技irobot开云电竞官网下载app机器人ABB机器人产业联盟发那科库卡码垛机器人机械手

基于线性倒立摆跟踪的行走控制器开源代码

日期:2019-11-27 来源:开云客户 刘众楷 作者:阿芬 评论:0
  LIPM步行控制器目前有部分已经开源。包括步行和爬楼梯控制器的源代码,可以用于通过全身导纳控制实现HRP-4人形 机器人的爬楼梯稳定实验,以及空中客车圣纳泽尔工厂的工业演示器中。



  必读内容:
  安装说明
  Wiki的指南和故障排除
  API文档
  安装须知:
  该控制器已在带有ROS Indigo的Ubuntu 14.04(gcc / clang)和带有ROS Kinetic的Ubuntu 16.04(gcc)上进行了测试。请参阅Wiki上的安装说明。
  使用要求:
  ROS with a working catkin workspace
  SpaceVecAlg: spatial vector algebra
  RBDyn: rigid body dynamics
  eigen-qld: quadratic programming
  eigen-quadprog: quadratic programming
  sch-core: collision detection
  Tasks: inverse kinematics
  mc_rbdyn_urdf: robot model loader
  copra: linear model predictive control
  以下源码项未公开发布,但可应Pierre Gergondet的要求提供:
  mc_rtc:机械手控制器库(包括mc_control,mc_rbdyn,mc_solver和mc_tasks)
  mc_rtc_ros:mc_rtc的 ROS工具
  mc_rtc_ros_data:mc_rtc的 ROS环境和对象描述
  用法
  通过以下方式为JVRC-1模型启动RViz:
  roslaunch lipm_walking_controller display.launch机器人:= jvrc1
  在mc_rtc配置中启用控制器:
  {
  “ MainRobot ”:“ JVRC1 ”,
  “ Enabled ”:[ “ LIPMWalking ” ]
  }
  最后,是从mc_rtc界面启动控制器。这是使用mc_udp接口的本地步态模拟的示例:
  cd / usr / local / share / hrpsys / samples / JVRC1
  choreonoid --start-simulation sim_mc_udp.cnoid #in one terminal
  MCUDPControl -h localhost #in one terminal
  您应该最终看到以下窗口:

  有关如何使用此GUI的进一步说明,请参见Wiki 的图形用户界面页面。
更多> 相关开云电子链接
0 相关评论

推荐图文
推荐开云电子链接
点击排行
Baidu
map