在第九届中国国际机器人高峰论坛上，上海汇聚自动化科技有限公司的创始人陈晓给我们介绍了复合型机器人的发展与
应用。
上海汇聚自动化科技有限公司成立于2103年，是一家年轻的，勇于创新，不断进取的高新科技企业，是一家军民融合的重点企业。自创的OMV智能全向移动、高精度、高载荷、可扩展的智能设备，可实现精密机械装配，对接、物流自动化、工厂无人化、机器人协同等。其研发的产品被应用于军工、航天、航空、轨道交通，现代化数字工厂领域。
（上海汇聚自动化科技有限公司的创始人陈晓）
目前完成的军工项目有：战斗机引擎自动装配设备（处于国际领先地位）；运输机大吨位引擎自动装配设备；运输机后大门和尾舱门自动装配设备；航天卫星进罐试验自动対轨设备；核电行业无人化检测机器人。
完成的民用项目有：空客A320起落架装配车，高铁车厢车体自动转运机器人；高铁车厢车体底部线缆自动装配机器人；新能源汽车电池包柔性转运、装配机器人；电力行业大吨位法兰盘螺帽自动对位机器人；地铁行业部件搬运、对接机器人；颠覆传统停车库的智能停车机器人；物流行业中的无人化叉车等。
公司还利用MES/WMS/FMS为客户定制化开发工厂内部件的转运、自动仓储，流转、柔性生产线等解决方案，形成从方案设计、产品开发、生产及售后服务的全方位无人化工厂的系统服务。
陈晓展示了一款2013年参加进博会所做的一个样品复合型机器人，这个机器人具有直行、侧移、旋转的功能，它是很多轮子组成的，每个轮子都不一样的功能，实验数据中，行驶里程有20多公里，承载约8吨，可以大概有几百种搭配。
AGV和OMV的区别
随着人口红利的逐渐消失，人工成本不断上升，工业自动化、智能化已经成为制造业发展趋势，此外，在汽车、家电、烟草等领域对AGV机器人需求稳定增长的时候，电商、新能源、医疗等新兴行业市场需求也开始释放，这些因素都促进了AGV机器人销量快速增长，上海汇聚自动化科技有限公司首先提出开发了一款有别于普通AGV的OMV设备。
AGV是指装备有电磁或者光学等自动引导装置，它能够沿规定的导引路径形式，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。属于轮式移动机器人的范畴，AGV主要有三项技术：铰链结构、发动机分置技术和能量反馈。OMV是一款有别于普通AGV，可在二位平面无死角任意漂移的高精度移动设备。其可以在无需装配车轮转向装置下实现车体的直行、侧移、斜行、自转、组合漂移等全方位移动。
OMV设备的车轮采用麦克纳姆轮技术，实现零转弯半径、侧移、全方位无死角任意漂移，具有四轮独立驱动，精密微动、精准定位等特点；引导方式有磁导航、视觉导航、激光导航。OMV可以扩展、通讯，可集成多种工业设备、装置成为具有全方位智能移动的自动化、无人化设备。在狭小空间的平稳转运，大型物件的精密对接装备、转运，高精尖机器设备的检修，发挥着普通车辆无法代替的作用。
陈晓说道：“机器人大家都比较熟悉，可以分为码垛、冲压、分解、焊接、切割、喷涂、检测等各种种类，可以感知到外形、颜色包括大小，移动的方式也有很多，包括地面行走、底挂行走、高架行走、侧挂行走等，行走的功能也是在一定区间内的，位移比较有限的这些场景，还需要对地面进行改造，包括对铺改也有要求。”
随着工厂内部制造复杂程度的日益上升，对于自动化设备柔性化的需求也更加迫切，相比于AGV和机械臂的单一功能，集合了两者特性的复合型机器人显然更具柔性化。需求量的增长、降本增效还有发展趋势、行业覆盖面广，目前是多品种、小批量生产模式比较多，如果按照以前的话是达不到生产模式的，以后形成生产，可以开发很多应用场景。
陈晓还介绍道：“目前我们还有一个产品就是风叶打磨，长是85宽是25，以前靠人工打磨，现在很多工人招不到，对肺有损伤，效率也比较低，打磨不均匀而且费时费力，在这个产品之前用过一个AGV形成这样应用，但后来失败了，因为行走方式没有这么灵活，它是以某个点为中心往扇形方向走的，因为分布不规则，尾部比较小，头部比较大，载重是13吨。我们算了一笔账，用打磨机器人比较精细，两年半回收成本，而人工的话成本会增加很多，我们用两台移动式机器人打磨，一年成本是133万，差值达到290万，所以这款产品目前的运用还是非常广泛的。”
