和以前版本的丰田自动驾驶车辆相比，最大的改进是提升探测距离。丰田汽车公司旗下的一家名为Luminar公司为其配备了4个远程LIDAR传感器，现在车辆在360度范围内有200米的探测距离，丰田认为它是路上最具洞察力的自动驾驶测试车。
相比之下，Velodyne功能强大的LIDAR HDL-64E套件探测距离为120米，而最受欢迎的LIDAR VLP-16 Puck套件的探测距离为100米。Velodyne最近将VLP-16的价格削减了一半，这有助于促进自动驾驶车辆广泛采用。
丰田这款车辆外观也有了新的改进，相机和传感器阵列更加无缝集成到车辆的设计中。丰田研究院表示，旗下工程师利用CALTY设计研究来帮助改善汽车的外观：他们创造了一个新的屋顶天气和温度防护面板，聪明地使用天窗舱的可用空间，以最大限度地降低整体高度。他们的独创性消除了设备外观的螺栓附件，取代了自动驾驶车辆特有的“旋转桶”即LIDAR传感器。
