可能是最为人所知的癌症，
也是中国女性最常见的恶性肿瘤。
每年新发数量和死亡数量
占全球乳腺癌的 12.2% 和 9.6%
根据近些年的临床研究
甚至男性同胞也不能幸免
Male Breast Cancer
约能占到乳腺癌的 1%
万幸的是，乳腺癌也是少数
可以预防及有效治疗的肿瘤；
如安吉丽娜·朱莉，基因检测发现
罹患乳腺癌风险高达 87%
因而在 2013 年进行乳腺切除手术。
根据美国癌症协会建议
乳腺癌、结肠癌和宫颈癌
可以通过筛查的方式提早发现。
通过及时治疗，部分早期乳腺癌
治愈率甚至可达 95% 以上！
（乳腺癌钼靶筛查）
所谓「乳腺癌筛查」有两种方法：
医生对乳房/腋窝淋巴触诊；
以及乳腺钼靶拍片（类似 X 光）
如果筛查结果呈现异常状态，
「活组织检查」则是重要确诊手段。
（乳房鉬靶影像）
传统的「活组织检查」又有
「切除活检」和「穿刺活检」两大类；
前者是切除可疑组织及周边区域，
通过化验获得准确结果；
而「穿刺活检」是通过
探针吸取部分可以组织样本，
随后通过化验获得结果。
虽然穿刺的方法创伤小恢复快
但对取样精度要求很高，
这一点，机器人比人做的更好；
另外，由于取样过程在皮下进行，
因而需要借助影像学手段辅助，
这一点，核磁共振 MRI 清晰度最好！
如果用机器人在 MRI 辅助下
进行「穿刺活检」，
是否就能获得更精准结果呢？
一张图结束讨论——
原来 MRI 在运转过程中
会产生很强大的磁力，
如上图实验中将椅子放入 MRI
会产生约 1270 公斤的拉力，
这力道，人类怕是承受不起了～
至于让钢筋铁骨的机器人
站在 MRI 旁边做检验？
估计分分钟变身万磁王。
荷兰特文特大学 RML 实验室
利用 3D 打印开发出了
Stormram 4 医疗机器人；
专门完成在 MRI 环境中
进行乳腺肿瘤组织的穿刺任务。
Stormram 4 主要部件
由 3D 打印塑料材质完成，
就算是在 MRI 强磁场环境下
也不会影响机器人的检测精度。
甚至连必备的电动机，
由于需要安装电极等组件，
在 Stormram 4 上也改为
由空气压力驱动的单元。
操作者可使用 5 米液压管
从 MRI 扫描仪外部控制机器人，
由于机器人体积小巧
也可在狭小空间内完成操作。
作为机器人，Stormram 4
在格子打点试验中，
切换不同行列格子
能实现人类无法匹敌的精度。
使用 Stormram 4 进行活检，
只要安装好特制探针，
随后命令机器人特定点取样，
随后就可以取下探针
检验获取的组织细胞了。
甚至还可以使用 Stormram 4
来对癌症进行治疗工作：
只要换成热消融高温针头，
或者换成低温消融低温枕头，
就能微创破坏肿瘤细胞。
Stormram 4 在医疗机器人大会
Hamlyn Symposium 上展出
并参加了外科组挑战赛。
同时，特文特大学 RML 团队
与特文特大学医院集团合作
让 Stormram 4 更符合医疗标准。
（RML 团队在Hamlyn 上获奖）
希望在不久的将来，
在机器人和更多新技术的帮助下，
越来越多的疾病可以良好治愈。
