1 引言
汽车行驶过程中裙边位置会受到来自车底石子的撞击，石子会将裙边表面的漆面破坏，从而导致裙边生锈，以至于造成门槛、车门的锈蚀；给整车防锈带来巨大的隐患及威胁。裙边胶是指通过对车底裙边涂胶，改善裙边防石击、防锈的能力，保护裙边漆面不被石子破坏。裙边胶
机器人英文缩写为RPP，通过机器人喷涂裙边胶，可有效保证产品一致性、喷涂效果及生产节拍。
2 裙边机器人雾胶问题分析
2.1问题描述
A汽车公司涂装车间裙边胶机器人施工时间为2014年11月份，裙边胶线体调试时间为2015年2月份，于2015年4月进行试生产。产品设计初期为喷涂车底裙边，，喷涂区域涵盖翼子板支架，喷涂尺寸为119.922mm*82.42mm；裙边位置，喷涂尺寸为1739.954mm*65.764mm。喷涂区域不包含裙边R角，因量产前产品可靠性试验反馈，裙边位置存在车门内板密封胶条与裙边R角的磨损，导致裙边R角处磨漆，存在生锈的风险，固需增加裙边R角处的涂胶工艺，从而避免密封胶条与漆面的磨损导致的裙边锈蚀。
2.2车身涂胶品质风险
未增加裙边R角喷涂前，机器人喷枪与车身夹角成110°，喷涂效果完全覆盖车身裙边位置，且无质量问题及雾胶问题。
增加R角后出现了车身裙边、车门内板、车底区域雾胶的情况，需涂装车间打磨线停线对车身裙边雾胶颗粒进行打磨，问题发生率为100%，车间需停线批量处理裙边胶雾胶问题，造成车间抱怨；部分胶雾污染车底安装孔及凸焊螺栓，造成总装装配困难，导致生产节拍不满足。
2.3问题分析
2.3.1对裙边涂胶喷涂工艺分析
对裙边胶喷涂材料进行分析，现场使用的裙边胶为德国某进口公司提供，胶体粘度为40～75Pa·S，固含量≥90%，密度为1.2-1.4g/cm3，细度≤50μm；胶的各项参数符合喷涂要求，故排除因胶材料本身变化影响喷涂质量。
2.3.2对裙边涂胶供胶系统分析
对裙边胶管路运行情况进行分析，裙边胶供胶系统为集中供胶系统，采用一级供胶泵为机器人供胶即可满足现场使用压力。供胶泵为GRACO65:1的气动泵，一用一备，并安装泵频检测开关，当一分钟内泵频达到20次即自动停机，防止泵空打将空气吸入管路。在试生产阶段，裙边胶机器人喷涂过程中发生堵枪，导致喷涂过程中喷涂雾化效果差，喷涂扇幅未打开、涂胶压力大的现象。经对供胶系统过滤器进行拆解，发现60目的过滤器中杂质较多。现场对过滤器进行清理，堵枪现象明显减少，但仍然存在风险，故将现场供胶管路过滤器芯体由60目更换为100目，并在机器人管路进口处增加过滤器及100目过滤芯。堵枪现象彻底解决，有效解决了因堵枪造成的喷涂雾化效果差、枪出口压力大而导致的雾胶，但车身裙边位置R角上仍然有胶雾，剪切效果不平齐的问题。所以，也排除了因供胶系统引起的雾胶、剪切不平齐的问题。
2.3.3对裙边涂胶环境系统分析
裙边胶室体送风为车间工艺空调，送风温度为25±5，湿度为65±5，机器人涂胶环境的温湿度比较稳定，所以，也排除了因供胶系统引起的雾胶、剪切不平齐的问题。
2.3.4对裙边涂胶机器人系统分析
喷涂裙边胶机器人为某进口品牌，数量为两台，采用美国某著名品牌的无气喷枪。影响喷涂车身雾胶、剪切不平齐的原因有机器人喷涂压力、流量、喷涂角度、喷涂扇幅、喷枪距离裙边的枪距、剪胶桶剪切效果、机器人控制柜加热装置。对影响因素进行逐一分析，分析过程如下：
1)因产品工艺变更，增加裙边R角喷涂后，机器人喷枪与车身夹角由110°调整成135°，喷涂过程中因喷涂角度变大，喷涂扇幅覆盖至车底和R角上方区域，工艺要求的喷涂区域以外的部分区域出现雾胶情况。
2)裙边胶机器人采用PCF控制流量，主要通过压力的控制来达到控制流量的目的，现场供胶系统压力为180bar，PCF调节压力后机器人的喷涂压力为75bar，经现场确认车身裙边喷涂质量，发现裙边胶的喷涂污染物多以胶雾颗粒为主，故可断定机器人喷涂裙边胶时的压力与流量的关系不匹配，使胶的雾化不良。
3)因项目规划阶段没有输入裙边R角区域的喷涂，没有充分避免问题发生。机器人剪胶系统为标准设备，为锥形桶剪胶方式，在喷涂R角区域的过程中枪距由250mm调整为200mm，因枪距的调整导致无法在机器人剪胶桶上通过安装气封来解决雾胶问题。
