可能对于扫地机器人工作的居家环境来说，圆形是最有效避免损坏自身和家俱的形状。但众所周知一般居家环境中，墙边和角落是最容易藏污纳垢的，所以理论上所有圆形的扫地机器人应该都无法有效清洁上述两个区域。
虽然大多数扫地机器人的边刷会延伸出机体外一些，在沿边直线工作时能改善清洁效果，但面对呈直角的墙角时，仍有一块区域是无法被触及的。
在驱动结构上，市售扫地机器人中常见的是“三轮车”结构，即一个万向轮+两个驱动轮，还有增加一个万向轮呈“菱形四轮”结构的，这样在转向灵活的同时，也保证工作时机体的稳定性。
一般位于扫地机器人底部前/后部的是万向轮，两侧的则是驱动轮。有些品牌如iRobot在全系列产品上采用了可拆卸设计的万向轮，这样就更方便日常清理粘附或卡在轮内的垃圾。
两个驱动轮一般位于底部两侧中央附近的位置，其多采用弹簧避震结构、皮带传动设计。外覆齿状橡胶胎面，可适应居室常见的地砖、木地板、橡胶地板或中短毛地毯等材质地面。
但因诸如胎面面积、齿纹设计、电机功率等多方面原因，在应对斜坡、光滑地面和跨越障碍物时，高低端扫地机器人的表现也有相当的差异。
