(一)
CEO of the Open Source Robotics Foundation (OSRF)
君不见那些机器人新兴公司，比如Clearpath Robotics、Rethink Robotics、 Yujin Robot，等直接在他们的产品中
应用ROS。甚至一些大一点的公司，比如 Bosch和Toyota，在R&D和原型设计中用到了ROS。
IT经济已经有力的证明了当公司可以利用开源基础设施建立新产品和服务。如果不是一开始依赖像Python和GCC这样的工具，Google这样的公司就不会存在。没有Linux，IBM可能也不会从产品到服务都取得这样的成功。现在有多少初创公司以一个运行一些值得尊进的LAMP stack的云托管机器作为开始，并且越来越多的云基础服务在开放。
虽然这些类比容易误导人，但是我相信机器人和IT之间的相似性足够证明这个想法。在机器人领域，我们有许多共同的问题需要去解决，从低级驱动到高级能力，还有开发者之间的库和工具。我还没有看到一个成功的机器人业务，它的任何东西都有竞争优势。相反，成功来自于一种人们愿意支付的技术的组合和应用。最困难的部分是弄清楚机器人应该做什么。通过共同工作解决存在的问题，我们得到了更好的可靠地解决方案，并且我们解放了我们自己让我们花更多的时间去提高应用的级别，这才是我们区分我们自己的地方。
换句话说，我相信开源对于整个机器人商业来说是一个好的模式。这种模式对于任何公司都是好的模式吗？当然可以。例如，我们可以看到一个中小型公司，比如Clearpath Robotics、Rethink Robotics,、 Yujin Robot，这些公司直接在他们的产品中应用ROS。并且我们看到一些大一点的公司，比如 Bosch、Toyota，在R&D和原型设计中用到了ROS，这些都是盈利性公司依赖开源软件开发在经济上是一个合理的决策。但他们背后都有一些“秘方”，或是高级应用软件、配置参数、定制的开源代码，或是硬件的设计。并且最好这样：除非你是在一个纯粹的咨询商业中(卖你的时间)，否则你需要去拥有并控制一些构成你产品或者服务的基础的那些东西(这样就允许你去卖一些除了你时间以外的东西)。
幸运的是，开源软件和这种商业模式是完全兼容的。实际上，我们希望有一天能够看到这样的ROS使用者，可以让我们为我们开发的代码选择一个许可协议(BSD, or Apache 2)。我们现在看到的许多新上市的
机器人公司，很多是基于那些早期建立的共享平台所结出来的劳动果实。
(二)
To be able to choose between proprietary software packages is to be able to choose your master. Freedom means not having a master. Freedom means not using proprietary software.
– Richard Stallman, open systems advocate
Frank Tobe是The Robot Report的持有者和出版者，同时也是 Robohub Robotics by Invitation 的评委。
当然，机器人有它相应的软件和控制系统。每一个制造商都要根据安全、专利和非共享的系统的要求来出售机器人，这样它才可以保证稳定和控制。在这些专利壁垒之间整个行业已经建立了桥梁，所以有可能出现多个供应商的解决方案。
机器人行业的两个杰出人物在去年就这个问题有过一个讨论。2012年在法国里昂的一个鸡尾酒派对上有过一个辩论，这是一个关于
服务机器人的创新论坛和展会上， Colin Angle 和Robert Bauer就他们的观点进行了辩论。
(三)
Angle说免费提供这样一些关键和重要的有关机器人操作和仿真系统还有与它配套的扩展库的组件作为开源机器人基金会(前身是Willow Garage)他们的开源的和非保护的操作机器人系统ROS-无异于让消费巨头吞噬任何大规模市场应用和重新用低成本定义市场，因为他们已经有(或者容易造就逆向工程)硬件而且很容易就廉价的生产它们，这个开源系统，操作系统是免费的ROS，而他们真正收费的是应用。
Angle说这样是危险的，并且有可能导致失去潜在的美国和欧洲的境外市场，并且说：
机器人技术创新和汽车、航空航天和信息技术一样会给经济增长的巨大机遇，如果我们在公开的市场自由的分享我们的“智力资本”我们将会失去将推动我们在海外的经济的就业的引擎。
商业机密泄露到外国企业的问题一直是 Bloomberg 商业周刊杂志的关注焦点：
11月14日美国情报机构发布了一份报告报道了一个影响深远的中国间谍机构的工业间谍活动。这一运动多年来一直在工作，目标行业有:生物技术、电信、和纳米技术,以及清洁能源。“这是历史上最伟大的财富转移”，基思·亚历山大将军说,
Bauer说Willow Garage使用ROS的目的是通过使参与者不要去重复开发一些交叉学科的机器人知识以达到脱刺激工业的目的；去重复利用软件因为他们减少了开发者的时间，让研究者集中精力去研究。通过给予他们ROS的免费的工具、库和仿真工具，还有PR2的相关测试和实验，Willow Garage希望推进先进的自主机器人技术。
Bauer还说，一旦一个成功的应用被开发出来，这时候可能会锁定这个操作系统和应用软件以保护自己的发明。
Angle说机器人行业需要的是成功的盈利机器人公司，有上百名员工，有畅销产品，不是更多的超大号的海外企业，他进一步说，除非ROS是受保护、稳定的和安全的，否则它永远不可能被敏感行业(国防、太空、安全)用作解决方案，直到它变得坚固、安全和稳定，它才有可能被用在工业中，这个行业不允许机器人或者软件停机。
从那时起，开放和闭源之间的竞争还在很多地方展开较量：
Willow Garage将ROS分为两个非盈利的基金会去继续开发ROS和工业ROS：开源机器人基金会和工业ROS。
工业ROS是一股新的力量，至少能为封闭的工业系统引进新的传感器、简化机器人编程和仿真，可利用ROS在学术界的丰富资源。
创业公司出售co-robots使用ROS并开始分享应用软件。Danish Universal Robots 和Rod Brooks’ Rethink Robotics?都使用ROS做软件开发但是不是用作控制系统。
Rethink Robotics在2014年提供SDK能够提供由其他Baxter使用者共享的应用商店，在学术领域这个SDK的版本的Baxter已经可以使用了。
在这样的争论还在进行的时候，找到能工作的解决方案才是务实的做法。
最好的解决方案往往涉及多个供应商。看看特斯拉工厂。将他们的软件和控制系统集成到更大的制造系统。
ROS类似的产品能够很好的开发和仿真，因为他们在学术界普遍流行，新员工对它能做什么和怎样实现都很熟悉，但是当这些员工在面对专有软件的复杂性和学习曲线时，我曾经听说那就像回到了大型计算机时代，甚至要学习老式编程语言。
多数大型机器人制造商正开始努力改善他们的培训和编程方法，适配到更实用的普通电脑,并提供离线仿真，但是这个过程会很慢，因此开源的问题会继续发酵。真相似乎是：老的系统需要更新，而新的任然保留其专用性。供应商之间的混合和匹配是一个不争的事实，要么使用工业ROS，要么机器人制造商自己制定一套新的标准和接口。
(四)
Robert Morris 是 航空成像公司TerrAvion的创始人和CEO，也是robocosmist.com博客的作者。
我的公司TerrAvion在 amazon Web Services (AWS)上为我们的机器人系统建立了一个数据传输系统。AWS(问题的另一面：AWS是一个云服务机器人吗？)是一个典型的怎样去处理开放性的例子。这个平台是非常的开放-必要的前提是客户可以在AWS上建立各种他们能够想象的和写出来的各种web应用，而从不需要去购买或者运行物理服务。几乎用户可以接触到的所有的东西都是开源的。在AWS上为开发者提供了许许多多的开源的可重复利用的代码和工具。
然而，并不是所有的东西都是开源的。当运行系统的时候，我们几乎每天一个太字节的数据，所以我们在AWS的一个叫做Glacier子服务中上储存了许多闲置的数据，它是在云上储存数据的最便宜的方法，但是它需要很长的检索时间。亚马逊发布了许多关于Glacier的消息：速度，信息冗余，预期的时间流逝导致的损失，恢复程序-但是没有人知道亚马逊到底在做什么。使用磁带来储存是最普遍的方式，但是还是有人猜测，他们使用的是废弃的通常不带电的硬盘。并没有提及后台的代码，并且人工操作没有公开。
在某种程度上，这些工具可能是开源的。我敢打赌，不管AWS使用什么工运行Glacier，都是使用开源代码在Linux系统上运行的。一些Glacier的代码零零碎碎的在社区共享，它不会疯狂到想要在开源软件上使用收费的代码，然而，整个行业的业务对于我们来说是隐蔽的，我们所知道的只是AWS的技术和机构的结合使得他们储存数据的价格低廉到是无人能及。
亚马逊已经到了开源的天堂。他们有一个解决方案，功能从客户的角度来看完全是完全开放的。客户完全理解怎样使用，进行功能上的复制，和怎样与AWS服务进行交互，然而，同时亚马逊成功的做到了实现秘密和分化出他们的独特优势，那就是他们有技术和价格主导权。
如果机器人是一个服务业，亚马逊的方法正好指向了关于开源问题的正确的思考方式。什么样的开源会帮到你的客户？你的公司所做事情的差异在哪？使你创造和保持优势的实质是什么？机器人领域绝大部分可以做到开源和抽取出知识产权的独特性和优势。在你的领域尝试一下这个想法，并且让我了解一下你在想什么。
