Andrew Baisch已经开发这种机器人5年时间了，而且他在该课题负责人Rob Wood教授的带领下，获得了他的博士学位。
通过该实验室的"印刷电路微机电系统"（PC-MEMS），微型机器人的原型能够很快就被组装好，柔性材料也被当做铰链来使用（某些组件仍需要手工来组装）。
稍大一些的HAMR的重量可达1.3克。与昆虫一样，HAMR能够携带超过自身重量的物品，但是传统电机（马达）和液压装置因为太沉而拖了它的后腿。
HAMR的运动是通过6个压电陶瓷致动器（piezoelectric ceramic actuators）带动的，频率可达70HZ。而致动器的主要问题之一，是其需要连接到一个外部高压电源。
