当串口2即 机器人无线电台出现接收数据中断时，表明接受到来自遥操控终端的控制数据，此时处理器进入中断服务程序，如图6所示。中断程序首先将串口2接收到的数据保存到寄存器，然后将最新采集的机器人信息按照预定格式发送到串口2，通过机器人无线电台发送给遥操控终端。程序还需要根据串口2所接到的数据，按照预定的格式分配到处理器的各个端口，实现遥操控终端的控制指令，包括武器击发开关、手电开关、摄像头广角窄角切换、左履带电机转动方向和速度、右履带电机转动方向和速度、武器高低转动方向和速度、武器左右转动方向和速度。
3 结束语
单兵作战用机器人便于携带、操控简单、可广泛应用于军队、武警部队。文中所设计的单兵作战用机器人控制系统实时性高、设计合理，理论试验验证可行，在实际应用中得到了用户的认可。
