KRH-D Delta 机器人是 KOCH Pac-Systeme GmbH 公司推出的一款具有最高拾取性能的全套解决方案。这家来自黑森林地区的专业包装机械制造商提供的这款拾取解决方案工作区域范围最高可达 1200 mm，具有极高的速度和加速度。由于该机器人采用的是碳纤维合成材料结构件，重量较轻，因此能实现较大的抓取范围及极快的速度。产品送入包装机的时间和成本的大大节省只是 KOCH 公司 KRH-D 机器人诸多优点中的其中之一，该机器人既能够集成到 KOCH 包装机中，也可以单独用作独立的解决方案。
KOCH 公司使用基于 TwinCAT NC I 和 G 代码（DIN 66025）的 TwinCAT 运动转换软件库 来控制 Delta 机器人。该软件库是 Beckhoff 专门针对机器人运动（如拾取任务）开发而成。视具体的应用，Delta 机器人必须从一个持续运行的传输带上拾取待包装的物品，然后放置到泡罩包装中。拾放工件时机器人与传输带之间所需的同步通过 TwinCAT“飞锯”和“凸轮盘”功能库实现。待包装物品的位置通过图像处理系统（传输带跟踪）精确检测。TwinCAT 处理导入的图像数据，从而让机器人能够精确抓取待包装的物品并放入到泡罩包装中。EtherCAT 伺服驱动器和伺服电机与 Beckhoff EtherCAT 端子模块配套使用，能够确保动态、可靠地控制 Delta 机器人的运动。
关于 KOCH Pac-Systeme GmbH 公司：
KOCH Pac-Systeme GmbH 公司是一家中等规模的拓展型企业，全球员工总数为200。公司总部位于 Pfalzgrafenweiler，主要开发、建造和销售客户定制的机械设备及生产线 — 从独立的设备到复杂的包装生产线。自 2006 年 7 月份起，KOCH Pac-Systeme GmbH 公司成为 Uhlmann 集团旗下成员，主要提供制药行业专用包装机械。同时，KOCH 提供的包装机械还可用于传统行业，如非食品包装行业，包括医疗用品、护肤品和化妆品等。由此可知，KOCH Pac-Systeme GmbH 公司能够提供综合全面的包装解决方案：从小型泡罩密封机，到复杂的包装生产线（包括机器人、产品搬运和最终打包）。
TwinCAT 运动转换软件库
Beckhoff 参加 Motek 2011
图片注释：
由 KOCH Pac-Systeme GmbH 公司研发的 KRH-D Delta 机器人可以完成各项搬运任务。机器人运动无缝集成到 Beckhoff 基于 PC 和 EtherCAT 的控制平台中，能够实现机器人与运动控制功能之间的优化同步，具有很高的拾取性能。
关于德国倍福
德国倍福自动化有限公司的-总部位于德国威尔市。公司在世界各地设有分支机构，加上全球的合作伙伴，目前公司业务已遍及60多个国家。
倍福始终以基于PC的自动化新技术作为公司的发展理念，所生产的工业电脑、现场总线模块、驱动产品和TwinCAT控制软件构成了一套完整的、相互兼容的控制系统，可为各个工控领域提供开放式自动化系统和完整的解决方案。近30年来，倍福公司的元件和系统解决方案在世界各地得到了广泛的应用。
自2001年3月德国倍福成立北京代表处以来，公司在中国的业务迅速发展，先后成立了上海代表处和广州代表处，并在宁波、武汉、成都、青岛设立了联络处。2007年8月上海代表处经转制后正式成立倍福中国公司，并将倍福中国区总部迁至上海。随着各种具有良好性价比的新产品、新技术不断进入中国市场，其勇于打破传统控制模式，倾力推广PC控制新技术的理念已被越来越多的中国用户所接受。如需了解更多信息，请登陆 Beckhoff 中文官方网站www.beckhoff.com.cn。
