待解决
在化工设备领域中，高品质的电解槽虽然价格昂贵，但市场需求量非常大，往往处于供不应求的状态。为此，化工设备生产企业急需更高效的解决方案。09年2月，某公司设计制造的机器人自动冲压折边系统通过用户验收，并投入生产，为企业解决了燃眉之急。
镍、钛两种板材作为电解槽的常用板材，具有材质偏软的特点。用户要求针对镍、钛两种板材，单边正折2次，反折1次，四侧边共折边12次，累计尺寸误差≤±0.3mm，并且表面不能有压痕。
该项目的技术难点在于：机器人抓取板材配合折边压机工作，如果板材在冲压过程中受到机器人的拉扯力，则会形成折边角度不够或者误差偏大的情况。为此，在折边压机的下压过程中，机器人需同步执行上举动作，并保证机器人动作与压机动作完全协调一致。
为攻克这一难题，我们在仔细分析人工折边工艺的基础上，采用机器人外部参考点的示教方法，同时对机器人自动折边系统的折边工艺进行调整，配合折边压机的冲压过程，改进程序点上举动作轨迹，并通过与折边压机的信号通讯，有效消除了机器人对板材的拉扯力。通过以上方案的改进，机器人自动冲压折边系统成功地将折边累计误差控制在
±0.28mm以内，成形美观，质量稳定。
机器人自动折边系统不仅提高了产品质量的稳定性，结合配套的自动供料系统，取代原始人工作业模式，每班次节省4名操作人员，并可不间断连续生产，提高了生产效率，为化工设备企业带来了直接的经济效益，获得了客户好评。
